[发明专利]一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，包括：

确定汽车当前的预瞄点信息；

根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；

根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。

2.根据权利要求1所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，确定汽车当前的预瞄点信息的步骤包括：

检测在当前行驶车道上，所述汽车的前方是否存在障碍物；

若检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息；

若未检测到所述障碍物，则在接收到换道请求指令后，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息。

3.根据权利要求2所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息的步骤包括：

根据所述障碍物所在的位置确定预瞄点的位置，其中，所述预瞄点的位置为目标车道的车道中心线上与所述障碍物的中心点横向对应的位置；

根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。

4.根据权利要求2所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息的步骤包括：

根据所述换道请求指令确定目标车道；

根据所述汽车的前方的第一预设距离的位置，在所述目标车道上确定所述预瞄点的位置；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述预瞄点的位置为所述目标车道的车道中心线上与所述第一预设距离的位置横向对应的位置；

根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。

5.根据权利要求3或4所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息的步骤包括：

根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；

根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息。

6.根据权利要求1所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息的步骤包括：

确定所述汽车的当前位置的前方的第二预设距离处为第一关键点；

确定所述预瞄点的后方的第三预设距离处为第二关键点；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述后方为与所述前方相反的方向。

7.根据权利要求6所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹的步骤包括：

采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹；其中，所述当前位置为所述三阶贝塞尔曲线的起点，所述预瞄点为所述三阶贝塞尔曲线的终点。

8.根据权利要求7所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹的步骤包括：

在拟合后的所述三阶贝塞尔曲线上，间隔第四预设距离确定一确认点，根据多个所述确认点生成的点序列，确定所述规划轨迹。

9.一种生成自动驾驶规划轨迹的装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定汽车当前的预瞄点信息；

第二确定模块，用于根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；

生成模块，用于根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。

10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求9所述的生成自动驾驶规划轨迹的装置。