[发明专利]一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车

说明书

本发明提供一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：确定汽车当前的预瞄点信息；根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。本发明的方案避免了在自动驾驶过程中由于障碍物不规则或跳变导致规划轨迹跳变，使得车辆剧烈抖动的现象，提高了乘车舒适性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车。

背景技术

对于城市道路自动驾驶场景下，当前方有障碍物影响到本车正常行驶时，自动驾驶汽车需要换道来绕开前方障碍物。城市道路自动驾驶的驾驶速度较高，通常在20-60km/h，所以需要汽车每帧(一帧50ms)就生成一条新的规划轨迹，每次生成轨迹需要预瞄前方障碍物作为换道点。然而城市道路存在冬青墙、栅栏等不规则障碍物和高速移动的障碍物，导致感知输出的目标障碍物列表不稳定，进而导致规划换道轨迹时预瞄的障碍物不稳定，造成生成的换道轨迹不稳定，带来汽车剧烈抖动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车，从而解决现有技术中自动驾驶时，在检测到不规则障碍物时，造成生成的换道轨迹不稳定导致车辆剧烈抖动的问题。

为了达到上述目的，本发明提供一种生成自动驾驶规划轨迹的方法，包括：

确定汽车当前的预瞄点信息；

根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；

根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。

可选的，确定汽车当前的预瞄点信息的步骤包括：

检测在当前行驶车道上，所述汽车的前方是否存在障碍物；

若检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息；

若未检测到所述障碍物，则在接收到换道请求指令后，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息。

可选的，根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息的步骤包括：

根据所述障碍物所在的位置确定预瞄点的位置，其中，所述预瞄点的位置为目标车道的车道中心线上与所述障碍物的中心点横向对应的位置；

根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。

可选的，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息的步骤包括：

根据所述换道请求指令确定目标车道；

根据所述汽车的前方的第一预设距离的位置，在所述目标车道上确定所述预瞄点的位置；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述预瞄点的位置为所述目标车道的车道中心线上与所述第一预设距离的位置横向对应的位置；

根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。

可选的，根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息的步骤包括：

根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；

根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息。

可选的，根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息的步骤包括：

确定所述汽车的当前位置的前方的第二预设距离处为第一关键点；

确定所述预瞄点的后方的第三预设距离处为第二关键点；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述后方为与所述前方相反的方向。