[发明专利]一种非牛顿流体相变柔性夹爪

说明书

本发明公开了一种非牛顿流体相变柔性夹爪，包括柱塞真空泵、气囊、液囊和固定座，液囊与气囊之间形成有封闭腔体；柱塞真空泵包括驱动电机、柱塞泵缸体和偏心轴，柱塞泵缸体设有两个对称的柱塞腔体，两个柱塞腔体内均设有柱塞体，两个柱塞体均与偏心轴铰接，柱塞泵缸体上对应两个柱塞腔体设有两个抽吸通道，抽吸通道的两端分别与柱塞腔体和封闭腔体连通，两个抽吸通道内分别设有第一单向阀和第二单向阀，第一单向阀与第二单向阀的朝向相反，第一单向阀的开启压力小于第二单向阀的开启压力，柱塞泵缸体还设有两个外界连通管道，两个外界连通管道内分别设有组合阀；本发明能够解决现有柔性夹爪夹持力的问题，且利用气囊和液囊包覆工件，适应性强。

技术领域

本发明涉及夹爪技术领域，特别是涉及一种非牛顿流体相变柔性夹爪。

背景技术

现有的柔性夹爪在夹持工件时存在夹持力小的问题，导致工件容易走位甚至脱落，严重影响工件的加工进度，且现有柔性夹爪适应性较差，使工件的加工效率低下。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种非牛顿流体相变柔性夹爪。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种非牛顿流体相变柔性夹爪，包括柱塞真空泵、气囊、存储有非牛顿流体的液囊以及与气囊外形配合的固定座，所述气囊的开口端固定在固定座上，所述液囊嵌套在气囊内、且液囊的开口端与气囊的开口端密封配合，所述液囊与气囊之间形成有封闭腔体；

所述柱塞真空泵包括驱动电机、柱塞泵缸体和偏心轴，所述驱动电机固定在柱塞泵缸体的顶面中部，所述偏心轴设于柱塞泵缸体的中部、且其上下端分别转动连接在柱塞泵缸体上，所述驱动电机的输出端与偏心轴的上端传动连接，所述柱塞泵缸体的左右两端对应设有两个对称的柱塞腔体，两个所述柱塞腔体内分别设有柱塞体，两个所述柱塞体分别与偏心轴铰接，所述柱塞泵缸体上对应两个柱塞腔体设有两个抽吸通道，所述抽吸通道的一端与柱塞腔体连通，所述抽吸通道的另一端与封闭腔体连通，在位于柱塞泵缸体左端上的所述抽吸通道内设有第一单向阀，在位于柱塞泵缸体右端上的所述抽吸通道内设有第二单向阀，所述第一单向阀与第二单向阀的朝向相反，所述第一单向阀的开启压力小于第二单向阀的开启压力，所述柱塞泵缸体对应两个抽吸通道设有两个外界连通管道，两个所述外界连通管道内分别设有组合阀，所述组合阀用于控制柱塞腔体与外界空气的通断；

所述固定座固定在柱塞泵缸体的底面。

其中，所述驱动电机通过一个电机支架固定在柱塞泵缸体上。

其中，两个所述柱塞体分别通过连杆铰接在偏心轴的中部。

本发明有益效果为：通过上述结构设置，能够解决现有柔性夹爪夹持力的问题，保障工件加工顺利，利于提高工件加工精度，且利用气囊和液囊包覆工件，能够与工件外形贴覆，随工件外形改变，进而可以适应更多形状的工件，适应性强。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的剖视图；

图3是本发明中柱塞真空泵的结构示意图；

图4是本发明中柱塞真空泵的剖视图；

附图标记说明：1-柱塞真空泵；11-驱动电机；12-柱塞泵缸体；13-偏心轴；14-柱塞体；15-抽吸通道；16-第一单向阀；17-第二单向阀；18-外界连通管道；19-组合阀；2-气囊；3-液囊；4-固定座；5-封闭腔体。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。