[发明专利]一种基于二维二分法策略的载车调平方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于二维二分法策略的载车调平方法及装置，比较载车的左右倾角α和前后倾角β，选择倾角大的方向先进行二分调平，调整各支腿的高度，待调整的倾角减少一半时停止；然后重新比较α、β值，选择倾角大的方向进行二分调平，反复循环直至调平完成。本发明的调平系统更加简单，调平过程更加可靠，操作更加方便，可应用于不同类别液压、电动调平系统中，配置简单，适应面广。

技术领域

本发明属方舱电气控制技术领域。

背景技术

目前，基于地面装备所开发的产品有很多种。就方舱载车、发射车、雷达车整车调平而言，国内外载车自动调平技术应用丰富多样。按产源地分有基于进口控制器的调平系统，也有基于国产自研控制器的调平系统。进口控制器及附加集成的调平系统有基于液压或电动伺服系统，可靠性高，精度高，成本相对也较高。国内专业开发的调平控制器及调平系统是基于通用可编程控制器(PLC)、可编程计算机控制器(PCC)、FPGA、ARM等系统的自主品牌控制器。

载车调平系统包括智能调平控制器和执行机构。智能调平控制器包括：中央核心控制模块、嵌入式操作系统、调平控制软件、数字显示或职能交互终端、通讯接口、数字IO接口和电源模块等。由于载车使用环境的复杂多样性，现有的调平设备在调平过程中应用了多种调平策略。对四点调平系统而言，调平策略各不相同，有“一点追逐调平法”、“两点追逐调平法”、“三点比例齐步调平法”等等。但通过测试发现，这些调平策略均有一定的缺点，如“一点追逐调平法”在调平过程中容易出现某一支腿压力过大、虚支现象，“三点比例齐步调平法”在调平开始及停止时容易出现剧烈晃动现象。基于很多车载设备都要求具有很高的机动性，所以对调平的时间、稳定性、精度以及调平完成后的抗倾覆能力有更高的要求，以上现象在调平过程中是必须避免的，因此这些传统的调平策略已逐渐显现出劣势。

目前最先进的调平技术已实现“一健式”自动调平。载车放置在任意场地后接通电源，按一下“调平”按钮，载车自动完成调平并给出提示。调平精度已能达到±1′之内。但该调平控制系统在调平过程中还是需要人在调平操作面板前操作和监视，以便发生意外时及时断电急停。

另外，目前市场上所有的调平系统在操作控制上都依赖于自身配套的数显交互界面，有工业触摸屏显示、专业显示屏显示、数码管显示等。这样就增加了系统的复杂性及环境适应性问题。为增强显示系统的环境适应性，成本增加，维护费用增加。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种基于二维二分法策略的载车调平方法，提高了系统调平效率，增加了设备的稳定性，提高了系统的可靠度。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于二维二分法策略的载车调平方法，将载车的支腿升出，待所有支腿触地并达到设定的最小压力值后，比较载车的左右倾角α和前后倾角β，选择倾角大的方向先进行二分调平，调整各支腿的高度，待调整的倾角减少一半时停止；然后重新比较α、β值，选择倾角大的方向进行二分调平，反复循环直至调平完成。

在支腿升出前，本发明首先检测载车状态，不满足调平条件时发出报警，满足调平条件后升出支腿。

本发明实时监测载车倾角值，计算出相应支腿在不同角度下的运动速度，各支腿在调平过程中运动速度可调。

本发明实时监测载车支腿压力状态参数，实时调整支腿压力，防止虚支。

本发明实时监测载车倾角，超出最大设定值时，立即停止调平，并发出报警。

本发明还提供一种实现基于二维二分法策略的载车调平装置，包括倾角传感器、调平控制器、电机和调平机构，所述的倾角传感器采集载车的左右倾角α和前后倾角β，发送给调平控制器，由调平控制器按照基于二维二分法策略的载车调平方法发出调平指令，驱动电机带动调平机构，调整各支腿的高度。

所述的调平控制器具有WiFi通讯接口，与手机或远程控制站通讯，实现在手机上通过APP控制调平操作或在远程控制站控制调平。