[发明专利]一种基于二维二分法策略的载车调平方法及装置

权利要求书

1.一种基于二维二分法策略的载车调平方法，其特征在于包括下述步骤：将载车的支腿升出，待所有支腿触地并达到设定的最小压力值后，比较载车的左右倾角α和前后倾角β，选择倾角大的方向先进行二分调平，调整各支腿的高度，待调整的倾角减少一半时停止；然后重新比较α、β值，选择倾角大的方向进行二分调平，反复循环直至调平完成。

2.根据权利要求1所述的基于二维二分法策略的载车调平方法，其特征在于：在支腿升出前，本发明首先检测载车状态，不满足调平条件时发出报警，满足调平条件后升出支腿。

3.根据权利要求1所述的基于二维二分法策略的载车调平方法，其特征在于：实时监测载车倾角值，计算出相应支腿在不同角度下的运动速度，各支腿在调平过程中运动速度可调。

4.根据权利要求1所述的基于二维二分法策略的载车调平方法，其特征在于：实时监测载车支腿压力状态参数，实时调整支腿压力，防止虚支。

5.根据权利要求1所述的基于二维二分法策略的载车调平方法，其特征在于：实时监测载车倾角，超出最大设定值时，立即停止调平，并发出报警。

6.一种实现权利要求1所述方法的基于二维二分法策略的载车调平装置，包括倾角传感器、调平控制器、电机和调平机构，其特征在于：所述的倾角传感器采集载车的左右倾角α和前后倾角β，发送给调平控制器，由调平控制器按照基于二维二分法策略的载车调平方法发出调平指令，驱动电机带动调平机构，调整各支腿的高度。

7.根据权利要求6所述的基于二维二分法策略的载车调平装置，其特征在于：所述的所述的调平控制器具有WiFi通讯接口，与手机或远程控制站通讯，实现在手机上通过APP控制调平操作或在远程控制站控制调平。

8.根据权利要求6所述的基于二维二分法策略的载车调平装置，其特征在于：所述的还包括压力传感器、位移传感器和限位开关，所述的压力传感器实时监测载车支腿压力状态参数，调整支腿压力；所述的位移传感器实时监测支腿在不同角度下的运动速度，并通过限位开关在载车倾角超出最大设定值时停止调平。