[发明专利]夹爪组件和机器人

说明书

本申请提供夹爪组件和机器人。该夹爪组件用于夹持线圈并且包括：线圈本体夹持部，其构造为使线圈本体固定就位；针夹持部，其构造为使针相对于线圈本体固定就位；其中，针夹持部包括至少基座、第一手指部和第二手指部，第一手指部和第二手指部分别构造为适于布置到针的外侧和内侧处；并且其中，线圈本体夹持部相对于基座固定。本申请的夹爪组件和机器人具有结构简单、易于制造、安装方便等优点，能够改善线圈的装配准确性和可靠性。

技术领域

本申请涉及线圈安装工具领域。更具体而言，本申请涉及一种夹爪组件，其旨在提供线圈的自动抓取和装配功能。本申请还涉及一种包括上述夹爪组件的机器人。

背景技术

已知的是，车辆控制单元可包括一个或多个线圈。图1中示出了现有的线圈的一个实施例。图示的线圈200包括线圈 210以及附接到线圈本体210上的针220。线圈210可包括金属部件，并且针220可由金属来制成。一种典型的线圈200包括两个金属针220，并且针220可构造为软性的。线圈本体210构造为大致圆柱形的，并且包括设置在轴线上的通孔211。线圈200通常需要装配到更大的外壳中相应的位置上，并且将金属针220与对应的孔对齐。在一种已知的车辆控制单元中，孔的最小尺寸为0.86mm，而处于自由状态的金属针220的位置公差可达到±1.15mm。

由于孔的尺寸较小，金属针难以在同时与孔对准的状态下装配。因此，线圈200的安装通常由操作工来手工地完成。

因此，存在对于新的线圈装配解决方案的持续需求。所期望的是新的解决方案能够提供改善的装配性。

发明内容

本申请一方面的目的在于提供一种夹爪组件，其旨在对线圈进行抓取和定位。本申请另一方面的目的在于提供一种包括上述夹爪组件的机器人。

本申请的目的是通过如下技术方案实现的：

一种夹爪组件，其用于夹持线圈并且包括：

线圈本体夹持部，其构造为使线圈本体固定就位；

针夹持部，其构造为使针相对于线圈本体固定就位；

其中，针夹持部包括至少基座、第一手指部和第二手指部，第一手指部和第二手指部分别构造为适于布置到针的外侧和内侧处；并且

其中，线圈本体夹持部相对于基座固定。

在上述夹爪组件中，可选地，线圈本体夹持部包括电磁体和导向杆；其中，导向杆构造为与线圈本体中的通孔相匹配。

在上述夹爪组件中，可选地，针夹持部还包括执行机构，执行机构构造为选择性地驱动第一手指部和第二手指部。

在上述夹爪组件中，可选地，基座上还设置有用于对第一手指部和第二手指部的行程进行限制的限位器。

在上述夹爪组件中，可选地，第一手指部和第二手指部构造为布置在线圈本体夹持部周围，并且第一手指部上设置有弹簧机构，弹簧机构构造为使第一手指部的行程放大。

在上述夹爪组件中，可选地，线圈本体夹持部和针夹持部附接到浮动机构上。

在上述夹爪组件中，可选地，浮动机构构造为提供轴向方向上的缓冲行程。

在上述夹爪组件中，可选地，线圈本体夹持部包括标准气动夹爪。

在上述夹爪组件中，可选地，还包括相机和相机调节机构。

一种机器人，其包括上述夹爪组件。

本申请的夹爪组件和机器人具有结构简单、易于制造、使用方便等优点，能够改善线圈的装配准确性和可靠性。

附图说明