[发明专利]控制车辆再生扭矩的方法、再生扭矩控制器以及防抱死制动系统

说明书

本发明涉及一种控制车辆再生扭矩的方法，所述方法包括：从一个或多个传感器接收第一信号；基于所述第一信号来估计车速；至少基于所估计的车速来确定车辆的稳定性；以及基于所述车辆的稳定性来控制电机增加、保持或减少再生扭矩。本发明还提供了一种再生扭矩控制器、防抱死制动系统、汽车以及计算机存储介质。

技术领域

本发明涉及再生扭矩控制方案，更具体地，涉及一种控制车辆再生扭矩的方法、再生扭矩控制器、防抱死制动系统、汽车以及计算机存储介质。

背景技术

随着人们对环境问题的日益关注，环保车辆（例如电动车、混合动力汽车、燃料电池汽车等等）的研发在不断积极进行中。特别是，从节能角度出发，在车辆滑行或制动过程中，将汽车行驶的惯性能量通过传动系统传递给电机，而电机以发电机方式工作，为动力电池充电，实现能量的再生利用。

在滑行再生期间，当道路（例如雪路、冰面和雨路）的摩擦系数较小时，可能由于滑行再生扭矩的原因而出现滑移。在这种情况下，所有车轮将由电机倒拖，并缓慢减速直至完全抱死。即使在车身稳定系统ESP的协助下，车辆仍将失去驾驶能力以及稳定性。

因此，期望一种改进的再生扭矩控制方案。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种控制车辆再生扭矩的方法，所述方法包括：从一个或多个传感器接收第一信号；基于所述第一信号来估计车速；至少基于所估计的车速来确定车辆的稳定性；以及基于所述车辆的稳定性来控制电机增加、保持或减少再生扭矩。

可选地，在上述方法中，至少基于所估计的车速来确定车辆的稳定性包括：至少基于所估计的车速来确定车轮是否稳定、有抱死的趋势或已抱死。

可选地，在上述方法中，基于所述车辆的稳定性来控制电机增加、保持或减少再生扭矩包括：在确定所述车轮稳定时，控制与所述车轮对应的电机来增加再生扭矩；在确定所述车轮有抱死的趋势时，控制与所述车轮对应的电机来保持再生扭矩；以及在确定所述车轮已抱死时，控制与所述车轮对应的电机来减少再生扭矩。

可选地，在上述方法中，所述第一信号包括轮速、纵向加速度、侧向加速度、汽车横摆角速度以及转向角。

可选地，上述方法还可包括：基于所述第一信号来估计所述车辆的加速度。

可选地，在上述方法中，至少基于所估计的车速来确定车辆的稳定性包括：当所述轮速低于所估计的车速一预定比例时，则确定所述车辆失稳。

可选地，在上述方法中，基于所述第一信号来估计车速包括：根据四个轮子的轮速来确定车速的范围；以及利用所估计的加速度来对所述车速的范围进行调整和限制。

根据本发明的另一方面，提供了一种再生扭矩控制器，所述再生扭矩控制器包括：接收单元，用于从一个或多个传感器接收第一信号；估算单元，用于基于所述第一信号来估计车速；稳定性确定单元，用于至少基于所估计的车速来确定车辆的稳定性；以及控制单元，用于基于所述车辆的稳定性来控制电机增加、保持或减少再生扭矩。

可选地，在上述再生扭矩控制器中，所述稳定性确定单元配置成至少基于所估计的车速来确定车轮是否稳定、有抱死的趋势或已抱死。

可选地，在上述再生扭矩控制器中，所述控制单元配置成在确定所述车轮稳定时，控制与所述车轮对应的电机来增加再生扭矩；在确定所述车轮有抱死的趋势时，控制与所述车轮对应的电机来保持再生扭矩；以及在确定所述车轮已抱死时，控制与所述车轮对应的电机来减少再生扭矩。

可选地，在上述再生扭矩控制器中，所述第一信号包括轮速、纵向加速度、侧向加速度、汽车横摆角速度以及转向角。

可选地，在上述再生扭矩控制器中，所述估算单元还配置成基于所述第一信号来估计所述车辆的加速度。