[发明专利]控制车辆再生扭矩的方法、再生扭矩控制器以及防抱死制动系统

权利要求书

1.一种控制车辆再生扭矩的方法，其特征在于，所述方法包括：

从一个或多个传感器接收第一信号；

基于所述第一信号来估计车速；

至少基于所估计的车速来确定车辆的稳定性；以及

基于所述车辆的稳定性来控制电机增加、保持或减少再生扭矩。

2.如权利要求1所述的方法，其中，至少基于所估计的车速来确定车辆的稳定性包括：

至少基于所估计的车速来确定车轮是否稳定、有抱死的趋势或已抱死。

3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述车辆的稳定性来控制电机增加、保持或减少再生扭矩包括：

在确定所述车轮稳定时，控制与所述车轮对应的电机来增加再生扭矩；

在确定所述车轮有抱死的趋势时，控制与所述车轮对应的电机来保持再生扭矩；以及

在确定所述车轮已抱死时，控制与所述车轮对应的电机来减少再生扭矩。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一信号包括轮速、纵向加速度、侧向加速度、汽车横摆角速度以及转向角。

5.如权利要求1或4所述的方法，还包括：

基于所述第一信号来估计所述车辆的加速度。

6.如权利要求4所述的方法，其中，至少基于所估计的车速来确定车辆的稳定性包括：

当所述轮速低于所估计的车速一预定比例时，则确定所述车辆失稳。

7. 如权利要求5所述的方法，其中，基于所述第一信号来估计车速包括：

根据四个轮子的轮速来确定车速的范围；以及

利用所估计的加速度来对所述车速的范围进行调整和限制。

8.一种再生扭矩控制器，其特征在于，所述再生扭矩控制器包括：

接收单元，用于从一个或多个传感器接收第一信号；

估算单元，用于基于所述第一信号来估计车速；

稳定性确定单元，用于至少基于所估计的车速来确定车辆的稳定性；以及

控制单元，用于基于所述车辆的稳定性来控制电机增加、保持或减少再生扭矩。

9.如权利要求8所述的再生扭矩控制器，其中，所述稳定性确定单元配置成至少基于所估计的车速来确定车轮是否稳定、有抱死的趋势或已抱死。

10.如权利要求9所述的再生扭矩控制器，其中，所述控制单元配置成在确定所述车轮稳定时，控制与所述车轮对应的电机来增加再生扭矩；在确定所述车轮有抱死的趋势时，控制与所述车轮对应的电机来保持再生扭矩；以及在确定所述车轮已抱死时，控制与所述车轮对应的电机来减少再生扭矩。

11.如权利要求8所述的再生扭矩控制器，其中，所述第一信号包括轮速、纵向加速度、侧向加速度、汽车横摆角速度以及转向角。

12.如权利要求8或11所述的再生扭矩控制器，其中，所述估算单元还配置成基于所述第一信号来估计所述车辆的加速度。

13.如权利要求11所述的再生扭矩控制器，其中，所述稳定性确定单元配置成在所述轮速低于所估计的车速一预定比例时，确定所述车辆失稳。

14.如权利要求12所述的再生扭矩控制器，其中，所述估算单元还配置成根据四个轮子的轮速来确定车速的范围；以及利用所估计的加速度来对所述车速的范围进行调整和限制。

15.一种防抱死制动系统，包括如权利要求8至14中任一项所述的再生扭矩控制器。

16.一种汽车，包括如权利要求15所述的防抱死制动系统。

17.一种计算机存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至7中任一项所述的控制车辆再生扭矩的方法。