[发明专利]车辆压线检测方法、装置、移动终端及存储介质

权利要求书

1.一种车辆压线检测方法，其特征是，包括：

获取待检测图像，所述待检测图像包括目标车辆和车道线；

确定所述目标车辆的两个可信轮胎点；其中，所述可信轮胎点为：可基于待检测图像直观获取的轮胎触地点；

根据所述两个可信轮胎点，确定所述目标车辆的另外两个轮胎的触地点；

根据所述两个可信轮胎点、所述另外两个轮胎的触地点以及所述车道线，确定所述目标车辆是否压线。

2.根据权利要求1所述的车辆压线检测方法，其特征是：所述确定所述目标车辆的两个可信轮胎点，包括：

获取所述目标车辆的前车顶中点和后车顶中点的相对位置；

以所述目标车辆的车尾至车头的方向为基准，若所述前车顶中点的位置在所述后车顶中点的位置的上方，则将两个后车轮胎的触地点作为所述目标车辆的两个可信轮胎点；

若所述前车顶中点的位置在所述后车顶中点的位置的下方，则将两个前车轮的触地点作为所述目标车辆的可信轮胎点。

3.根据权利要求1所述的车辆压线检测方法，其特征是：所述根据所述两个可信轮胎点，确定所述目标车辆的另外两个轮胎的触地点，包括：

确定所述目标车辆的行驶方向；

获取所述行驶方向所在的直线和所述车道线的灭点所在的水平线的交点；

根据所述交点和所述两个可信轮胎点，确定所述目标车辆的另外两个轮胎的触地点。

4.根据权利要求3所述的车辆压线检测方法，其特征是：所述根据所述交点和所述两个可信轮胎点，确定所述目标车辆的另外两个轮胎的触地点，包括：

分别将所述两个可信轮胎点和所述交点连接，得到两个侧轮廓线；

获取两个不可信轮胎点连线的中点；其中，所述不可信轮胎点为：无法从所述待检测图像中直观获取的轮胎触地点；

获取与所述两个可信轮胎点的连线平行且经过所述中点的直线；

根据所述直线与所述两个侧轮廓线的交点，确定所述目标车辆的另外两个轮胎触地点。

5.根据权利要求3所述的车辆压线检测方法，其特征是：所述确定所述目标车辆的行驶方向，包括：

以所述目标车辆的车尾至车头的方向为基准，获取所述目标车辆的左前车顶点、右前车顶点、左后车顶点以及右后车顶点；

计算所述左前车顶点和所述右前车顶点连线的第一中点，以及所述左后车顶点和所述右后车顶点连线的第二中点；

根据所述第一中点和所述第二中点的连线所指示的方向，确定的所述目标车辆的行驶方向。

6.根据权利要求5所述的车辆压线检测方法，其特征是：所述根据所述第一中点和所述第二中点的连线所指示的方向，确定的所述目标车辆的行驶方向，包括：

获取所述第一中点和所述第二中点的连线与所述车道线的夹角；

若所述夹角小于预设角度，则确定所述目标车辆的行驶方向为直行；否则，确定所述目标车辆的行驶方向为向右行驶或向左行驶。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆压线检测方法，其特征是：所述根据所述两个可信轮胎点、所述另外两个轮胎的触地点以及所述车道线，确定所述目标车辆是否压线，包括：

根据所述两个可信轮胎点、所述另外两个轮胎的触地点，确定一四边形；

通过判断所述四边形和所述车道线是否存在交点，确定所述目标车辆是否压线。

8.一种车辆压线检测装置，其特征是，包括：

获取模块，用于获取待检测图像，所述待检测图像包括目标车辆和车道线；

第一确定模块，用于确定所述目标车辆的两个可信轮胎点；其中，所述可信轮胎点为：可基于待检测图像直观获取的轮胎触地点；

第二确定模块，用于根据所述两个可信轮胎点，确定所述目标车辆的另外两个轮胎的触地点；

判定模块，用于根据所述两个可信轮胎点、所述另外两个轮胎的触地点以及所述车道线，确定所述目标车辆是否压线。