[发明专利]人机混合驾驶环境下交叉口进口道车道功能重构方法

说明书

人机混合驾驶环境下交叉口进口道车道功能重构方法,属于交通工程领域。解决了在人机混合驾驶环境下，如何提高交叉口通行能力的问题。在预设时间区域内，采集第k个信号周期下到达任意一交叉口第r进口的有人驾驶左转车数量、自动驾驶左转车数量、有人驾驶直行车数量、自动驾驶直行车的数量；然后根据有人驾驶左转车数量、自动驾驶左转车数量、有人驾驶直行车数量和自动驾驶直行车的数量，对第k个信号周期下的第r进口车道的功能和属性进行重构；从而获得各信号周期下的各进口车道的功能和属性，从而实现了人机混合驾驶环境下交叉口进口道车道功能的重构。主要用于改善人机混合驾驶环境下的交通通行能力。

技术领域

本发明属于交通工程领域，具体涉及一种人机混合驾驶环境下交叉口进口车道功能的重构方法。

背景技术

随着5G通信技术在全世界范围内逐步应用与推广，作为其中一个重要的应用场景——自动驾驶汽车，将会越来越多的出现在道路上。中国人工智能学会理事长李德毅院士指出：“汽车向自动驾驶转型是逐步的过程，未来很长时期内将是人机混合驾驶的局面，交通规则不会因为无人车的出现而改变”。与此同时，国外研究表明，将控制、传感和通信技术应用于公路车辆的公路自动化可以提高道路性能并将道路容量提高3倍左右。人机混合驾驶环境下，因人操控车辆的准确性、反应时间相对自动驾驶车辆存在巨大差异，如何提升人机混合驾驶环境下道路交通的安全性与通行效率，将成为未来一段时间内交通领域面临的主要挑战之一。

自动驾驶不同于有人驾驶，其车辆启动、加减速等不受驾驶员心里状态、驾驶习惯等主观因素的影响，基于车路协同或车车通信，可实现前后车辆同步启动、加减速。鉴于两种类型驾驶通行效益的差异，在交叉口进口道若仍按现行的先来先服务混合排队规则，则不能发挥自动驾驶车辆高效的通过能力，交叉口通行效率不会得到质的提升。基于此，在人机混合驾驶环境下，有必要实时重构交叉口进口车道的功能，用以提升交叉口的通行能力。

发明内容

本发明是为了解决在人机混合驾驶环境下，如何提高交叉口通行能力的问题，本发明提供了一种人机混合驾驶环境下交叉口进口道车道功能重构方法。

人机混合驾驶环境下交叉口进口道车道功能重构方法，该方法包括如下步骤：

步骤一、在预设时间区域内，采集第k个信号周期下到达任意一交叉口第r进口的有人驾驶左转车数量自动驾驶左转车数量有人驾驶直行车数量自动驾驶直行车的数量

t_i,k-1为第k-1个信号周期下的第i相位的绿灯开启时刻；

g_i,k-1为第k-1个信号周期下的第i相位的绿灯时长；

c_k为第k个信号周期的时长；

v_i为第i相位车辆在路段上的车速；

为第i相位第r进口方向所在进口的上游路段长度；

k为整数；

r为整数；

步骤二、根据有人驾驶左转车数量自动驾驶左转车数量有人驾驶直行车数量和自动驾驶直行车的数量对第k个信号周期下的第r进口车道的功能和属性进行重构；

所述车道的功能包括左转和直行；

所述车道的属性包括有人驾驶、自动驾驶和混合驾驶；

步骤三、利用步骤一和步骤二，获得各信号周期下的各进口车道的功能和属性，从而实现了人机混合驾驶环境下交叉口进口道车道功能的重构。

优选的是，步骤二中、根据有人驾驶左转车数量自动驾驶左转车数量有人驾驶直行车数量和自动驾驶直行车的数量对第k个信号周期下的第r进口车道的功能和属性进行重构的具体过程为：