[发明专利]人机混合驾驶环境下交叉口进口道车道功能重构方法

权利要求书

1.人机混合驾驶环境下交叉口进口道车道功能重构方法，该方法包括如下步骤：

步骤一、在预设时间区域内，采集第k个信号周期下到达任意一交叉口第r进口的有人驾驶左转车数量自动驾驶左转车数量有人驾驶直行车数量自动驾驶直行车的数量

t_i,k-1为第k-1个信号周期下的第i相位的绿灯开启时刻；

g_i,k-1为第k-1个信号周期下的第i相位的绿灯时长；

c_k为第k个信号周期的时长；

v_i为第i相位车辆在路段上的车速；

为第i相位第r进口方向所在进口的上游路段长度；

k为整数；

r为整数；

i为整数；

步骤二、根据有人驾驶左转车数量自动驾驶左转车数量有人驾驶直行车数量和自动驾驶直行车的数量对第k个信号周期下的第r进口车道的功能和属性进行重构；

所述车道的功能包括左转和直行；

所述车道的属性包括有人驾驶、自动驾驶和混合驾驶；

步骤三、利用步骤一和步骤二，获得各信号周期下的各进口车道的功能和属性，从而实现了人机混合驾驶环境下交叉口进口道车道功能的重构；

其特征在于，步骤二中、根据有人驾驶左转车数量自动驾驶左转车数量有人驾驶直行车数量和自动驾驶直行车的数量对第k个信号周期下的第r进口车道的功能和属性进行重构的具体过程为：

步骤二一、根据有人驾驶左转车数量和自动驾驶左转车数量构建左转有人驾驶专用车道流量比K1、左转混合驾驶车道流量比K2和左转自动驾驶专用车道流量比K3；

根据有人驾驶直行车数量和自动驾驶直行车的数量构建直行有人驾驶专用车道流量比K′1、直行混合驾驶车道流量比K′2和直行自动驾驶专用车道流量比K′3；

其中，

α为第r进口有人驾驶左转车被分配到的有人驾驶专用车道上的车辆数比；

β为第r进口自动驾驶左转车被分配到的自动驾驶专用车道上的车辆数比；

γ为第r进口有人驾驶直行车被分配到的有人驾驶专用车道上的车辆数比；

ε为第r进口自动驾驶直行车被分配到的自动驾驶专用车道上的车辆数比；

p_l,1为左转车道中，有人驾驶专用车道的条数；

p_l,2、为左转车道中，混合驾驶车道的条数；

p_l,3为左转车道中，自动驾驶专用车道的条数；

p_t,1为直行车道中，有人驾驶专用车道的条数；

p_t,2为直行车道中，混合驾驶车道的条数；

p_t,3为直行车道中，自动驾驶专用车道的条数；

S_pl,1为左转车道中，有人驾驶专用车道的饱和流率；

S_pl,2为左转车道中，混合驾驶车道的饱和流率；

S_pl,3为左转车道中，自动驾驶专用车道的饱和流率；

S_pt,1为直行车道中，有人驾驶专用车道的饱和流率；

S_pt,2为直行车道中，混合驾驶车道的饱和流率；

S_pt,3为直行车道中，自动驾驶专用车道的饱和流率；

步骤二二、使得K1、K2和K3趋近于相同，K′1、K′2和K′3趋近于相同，且同时满足如下公式：

σ₁为左转方向上同一流向单车道流率比差值；

σ₂为直行方向上同一流向单车道流率比差值；

σ₃为同一进口不同流向单车道流率比差值；

y_pl,r为第r进口左转车流的流率比；

y_pt,r为第r进口直行车流的流率比；

步骤二三，求得满足步骤二二条件下的p_l,1、p_l,2、p_l,3、p_t,1、p_t,2和p_t,3的值，从而得到第k个信号周期下的第r进口的所有车道的功能和属性，实现了对第k个信号周期下的第r进口车道的功能和属性的重构。