[发明专利]电动车控制方法及电动车控制器

权利要求书

1.一种电动车控制方法，其特征在于，所述电动车配置有无霍尔电机和电动车控制器，所述电动车控制器控制所述电机驱动所述电动车，所述方法由所述电动车控制器执行，所述方法包括：

接收到用户的启动信号时，根据所述启动信号输出包括正向驱动信号和反向驱动信号的第一启动驱动信号，其中，所述第一启动驱动信号的占空比与所述启动信号的占空比相同，所述反向驱动信号施加给电机的电流方向与所述正向驱动信号施加给电机的电流方向相反；

在向所述电机施加所述正向驱动信号时采样所述电机悬空相的第一反电动势，以及在施加所述反向驱动信号时采样所述电机悬空相的第二反电动势；

根据所述第一反电动势与所述第二反电动势的差值输出第二启动驱动信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述启动信号输出包括正向驱动信号和反向驱动信号的第一启动驱动信号，包括：

确定所述启动信号的占空比；

根据所述启动信号的占空比输出占空比具有预设增量的正向驱动信号，以及输出占空比为所述预设增量的反向驱动信号，得到第一启动驱动信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述正向驱动信号的占空比不小于所述电动车启动时所述电机的最低启动电流的占空比。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一反电动势与所述第二反电动势的差值输出第二启动驱动信号，包括：

若所述差值逐渐增加，则在所述差值大于第一设定阈值时，输出驱动所述电机正转的第二启动驱动信号；

若所述差值逐渐减小，则在所述差值小于第二设定阈值时，输出驱动所述电机反转的第二启动驱动信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一反电动势与所述第二反电动势的差值输出启动驱动信号，包括：

若所述差值不发生变化，则等待设定时间后输出驱动所述电机正转的第二启动驱动信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设定时间为所述电动车从后退状态切换到前进状态所需要的时间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在输出所述第二启动驱动信号之后，所述方法还包括：

在所述电动车启动后，获取所述电机悬空相的第三反电动势；

根据所述第三反电动势确定所述电机的换相时刻，在所述换相时刻向所述电机施加目标驱动信号。

8.一种电动车控制器，其特征在于，所述电动车配置有无霍尔电机，所述电动车控制器控制所述电机驱动所述电动车，所述电动车控制器包括：

第一启动驱动信号输出模块，接收到用户的启动信号时，根据所述启动信号输出包括正向驱动信号和反向驱动信号的第一启动驱动信号，其中，所述第一启动驱动信号的占空比与所述启动信号的占空比相同，所述反向驱动信号施加给电机的电流方向与所述正向驱动信号施加给电机的电流方向相反；

反电动势采样模块，用于在向所述电机施加所述正向驱动信号时采样所述电机悬空相的第一反电动势，以及在施加所述反向驱动信号时采样所述电机悬空相的第二反电动势；

第二启动驱动信号输出模块，用于根据所述第一反电动势与所述第二反电动势的差值输出第二启动驱动信号。

9.根据权利要求8所述的电动车控制器，其特征在于，所述启动驱动信号输出模块包括：

第一启动驱动信号输出单元，用于若所述差值逐渐增加，则在所述差值大于第一设定阈值时，输出驱动所述电机正转的启动驱动信号；

第二启动驱动信号输出单元，用于若所述差值逐渐减小，则在所述差值小于第二设定阈值时，输出驱动所述电机反转的启动驱动信号。

10.根据权利要求8所述的电动车控制器，其特征在于，所述启动驱动信号输出模块还包括：

第三启动驱动信号输出单元，用于若所述差值不发生变化，则等待设定时间后输出驱动所述电机正转的启动驱动信号。