[发明专利]一种地图构建方法及装置

说明书

公开了一种地图构建方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：将道路拆分成至少一个道路单元；获取每个所述道路单元对应的子点云数据；针对每个所述道路单元对应的所述子点云数据，构建对应的混合高斯地图；基于每个所述道路单元对应的混合高斯地图，获得高度混合高斯地图。本申请由于在构建地图的过程中充分考虑了道路的实际场景，因此在定位过程中可以根据道路的实际场景对地图进行加载，有效提高了定位的准确度，减少定位过程的计算成本。

技术领域

本申请涉及电子地图技术领域，且更具体地，涉及一种地图构建方法及装置。

背景技术

在车辆的行使过程中，通常需要实时采集路面图像并加载地图，以实现对车辆的定位和导航。为了对车辆的位置进行良好定位以及对车辆进行导航，需要预先进行地图构建。

目前在进行地图构建时，通常采用的方法是对整个点云在某个水平范围内的高度分布进行拟合，这样获得地图对于位于同一平面的道路来说没有问题，但是对于一些立体场景(例如立交桥、底下车库、多楼层车库等)，由于同一个平面坐标可能对应多条道路，采用现有方法构建地图时未能考虑每条道路实际的场景，使得得到的地图信息无法适用于每条道路的定位，导致定位效果不理想。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种地图构建方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，不仅可以极大减少语义混合高斯地图的数据量，从而减小地图占用的存储空间，而且由于在构建地图的过程中充分考虑了道路的实际场景，因此在定位过程中可以根据道路的实际场景对地图进行加载，有效提高了定位的准确度，减少定位过程的计算成本。

根据本申请的第一方面，提供了一种地图构建方法，包括：

将道路拆分成至少一个道路单元；

获取每个所述道路单元对应的子点云数据；

针对每个所述道路单元对应的所述子点云数据，构建对应的混合高斯地图；

基于每个所述道路单元对应的混合高斯地图，获得高度混合高斯地图。

根据本申请的第二方面，提供了一种地图构建装置，包括：

道路单元获取模块，用于将道路拆分成至少一个道路单元；

子点云获取模块，获取每个所述道路单元对应的子点云数据；

第一构件模块，用于针对每个所述道路单元对应的所述子点云数据，构建对应的混合高斯地图；

第二构件模块，用于基于每个所述道路单元对应的混合高斯地图，获得高度混合高斯地图。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的地图构建方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述第一方面所述的地图构建方法。

与现有技术相比，本申请提供的地图构建方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，至少包括以下有益效果：

一方面，本申请实施例在构建地图的过程中充分考虑了道路的实际场景，并根据实际场景将道路拆分为多个道路单元，并基于对多个道路单元分别建立的混合高斯地图获得高度混合高斯地图，因此在定位过程中可以根据道路的实际场景对地图进行加载，避免了无用地图部分的加载，不仅可以有效提高定位的准确度，而且可以减少定位过程的计算成本。