[发明专利]一种地图构建方法及装置

权利要求书

1.一种地图构建方法，包括：

将道路拆分成至少一个道路单元；

获取每个所述道路单元对应的子点云数据；

针对每个所述道路单元对应的所述子点云数据，构建对应的混合高斯地图；

基于每个所述道路单元对应的混合高斯地图，获得高度混合高斯地图；所述高度混合高斯地图用于载具的实时定位；

所述将道路拆分成至少一个道路单元，包括：

获取点云数据形成的轨迹中的道路以及所述道路上载具的运行轨迹；

根据所述载具的运行轨迹对应获取所述载具的位姿，将所述载具的位姿与道路进行关联，以根据所述载具的位姿变化将所述道路拆分成至少一个道路单元，每个所述道路单元中载具的位姿相同，并获取所述道路单元之间的拓扑信息，所述道路单元之间的拓扑信息用于：在所述载具的实时定位过程中，根据所述道路单元之间的拓扑关系，仅加载与当前道路单元相连接的其他道路单元；

所述获取每个所述道路单元对应的子点云数据步骤后，还包括：

基于每个所述道路单元的所述子点云数据，构建每个所述道路单元对应的道路单元高度地图；

将每个所述道路单元对应的道路单元高度地图进行合并，获得路面高度地图，所述路面高度地图用于：在所述载具的实时定位过程中，根据所述路面高度地图确定所述载具所在的高度位置，以确定需要加载的对应所述高度位置的所述高度混合高斯地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述针对每个所述道路单元对应的所述子点云数据，构建对应的混合高斯地图，包括：

针对每个所述道路单元的所述子点云数据，按照预设方式将所述子点云数据的数据点分配至至少一个单位空间；

对每个所述单位空间中的数据点的高度进行高斯拟合，以获得所述单位空间中的数据点的混合高斯分布；

基于每个所述单位空间的所述混合高斯分布，获得每个所述道路单元的所述子点云数据对应的混合高斯地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述针对每个所述道路的所述子点云数据，按照预设方式将所述子点云数据的数据点分配至至少一个单位空间，包括：

在与所述数据点的高度相垂直的平面内，按照预设单位尺寸将地图空间分割为至少一个单位空间；

在若干所述单位空间中加载对应的子点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述混合高斯地图包括每个单位空间的中心点对应的坐标、该单位空间中数据点的高斯分布信息以及语义类型。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于每个所述道路单元的所述子点云数据，构建每个所述道路单元对应的道路单元高度地图，包括：

针对每个所述道路单元的所述子点云数据，按照预设方式将所述子点云数据的数据点分配至多个单位空间；

获取每个所述单位空间中所有数据点的高度平均值，以获得所述单位空间的高度值；

将每个所述单位空间的高度值进行合并，获得每个所述道路单元的所述子点云数据对应的道路单元高度地图。