[发明专利]一种车载毫米波雷达的目标检测方法及其车载雷达系统

说明书

本申请涉及一种车载毫米波雷达的目标检测方法，应用于车载雷达系统中，所述方法包括：对检测目标进行雷达检测，并接收来自所述检测目标的回波信号；根据所述回波信号，生成第一检测目标集，且所述回波信号通过数字滤波器进行滤波，生成第二检测目标集；将第一检测目标集与第二检测目标集进行匹配；根据匹配结果，对所述第二检测目标集进行处理。其有益效果在于：有效地进行虚假目标消除，还可以显著提升弱RCS目标的检测能力，提高了车载毫米波雷达对近距离目标的检测能力与检测精度，进一步增强了车载毫米波雷达系统为汽车系统提供决策信息的有效性与准确性。

技术领域

本申请涉及汽车电子技术领域，特别涉及一种车载毫米波雷达的目标检测方法及其车载雷达系统。

背景技术

目前，毫米波雷达具有定向性好、分辨率高、功率低等特点，尤其是调频连续波（Frequency Modulation Continuous Wave，FMCW）雷达，具有无测距盲区、易于实现小型化等优点，使其在汽车领域备受青睐，成为汽车对周围环境感知的重要器件之一。但是，连续波雷达收发通道间隔离度不足、射频链路的阻抗匹配等问题，均会引起一定程度的射频信号功率泄露，泄露信号体现为在零频及其邻近频率单元上分布的多个强Radar CrossSection（RCS）的虚假目标，且在相同频率单元上，其回波幅度甚至高于真实目标的幅度，从而影响近距离目标检测能力，尽管可以从硬件的角度改善此类泄露问题，但对于车载雷达，由于受到雷达装车后复杂电磁环境的影响，泄露信号在其谐振频率及相邻频率上的回波幅度值会被大幅抬高，往往导致邻近距离处目标检测失败，使雷达系统为本车提供错误的环境感知信息与决策，存在行车危险。

针对此问题，从信号处理角度，通过添加数字滤波的方法，可以有效地削弱泄露信号的幅度，从而减小其对相同或邻近频率上的强RCS目标（RCS10dBsm）检测的影响。但在实际应用场景中，由于泄露信号在毗邻频率单元上呈现出幅度迅速衰减的变化趋势以及数字滤波器对原信号幅度值的影响，往往导致应用数字滤波器后，在近处一定距离范围之内产生虚假目标误报以及许多真实弱RCS目标（RCS10dBsm）漏报的问题。

发明内容

本申请为了解决上述技术问题，提供了一种车载毫米波雷达的目标检测方法，应用于车载雷达系统中，所述方法包括：

对检测目标进行雷达检测，并接收来自所述检测目标的回波信号；

根据所述回波信号，生成第一检测目标集，且所述回波信号通过数字滤波器进行滤波，生成第二检测目标集；

将第一检测目标集与第二检测目标集进行匹配；

根据匹配结果，对所述第二检测目标集进行处理。

可选地，所述对检测目标进行雷达检测，并接收来自所述检测目标的回波信号，包括：

对预设雷达探测范围的检测目标，辐射雷达信号，并接收来自检测目标的回波信号。

可选地，所述回波信号通过数字滤波器进行滤波，生成第二检测目标集，包括：

将所述回波信号传入车载雷达系统的模数转换器中，转换为第一数字信号；

将所述第一数字信号传入所述数字滤波器的数字信号处理器中，转换为第二数字信号；

将所述滤波后的第二数字信号，解析生成第二检测目标集。

可选地，所述数字滤波器可以是IIR数字滤波器或FIR滤波器。

可选地，所述将第一检测目标集与第二检测目标集进行匹配，包括：

将第一检测目标集的第一子目标的参数与所述第二检测目标集的第二子目标的参数进行匹配。

可选地，所述第一子目标的参数或第二子目标的参数包括检测目标的距离、检测目标的速度、检测目标的角度、检测目标的回波信噪比中的一种或多种。