[发明专利]一种智能乒乓球场清理机器人

说明书

本发明公开了一种智能乒乓球场清理机器人。它包括机器人本体、进球口、收纳盒、风扇、CPU处理模块、彩色摄像头、九轴姿态传感器、微波雷达感应传感器模块、测距模块、电机驱动模块、无刷电机控制模块、显示屏、GPS定位模块；所述机器人本体底部安装有行走模块，机器人本体的底部设有进球口，进球口与收纳盒相连，收纳盒的上部设有风扇，收纳盒与风扇之间设有隔网。本发明采用多传感器采集乒乓球场上物体的综合信息，由CPU处理模块进行识别定位，可以实现对乒乓球场进行全方面、无重复的清理，并且能避开障碍物，降低场馆工作人员劳动成本，提高训练人员的训练效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种自动清理扫乒乓球场的清理机器人。

背景技术

运动员在乒乓球场捡球和扫拖的日常工作是一种重复性的劳动。目前，在乒乓球场训练的运动员在练球的同时还需要花费时间去拾取大量掉落在球场的乒乓球和扫拖乒乓球场，这对本处于疲态的乒乓球运动员来说，如果有一个球场清理机器人，他们可以利用这部分时间去休息，从而提高训练效率。或者是雇佣专门的清理工来负责乒乓球场的地面的洁净，长远来说，如果有一个球场清理机器人来自动检测清扫乒乓球场，无疑可以减少人力和财力，间接提高乒乓球运动员的训练效率。

发明内容

为了解决乒乓球场清理的上述技术问题，本发明提供一种自动清扫的智能乒乓球场清理机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：一种自动清扫的智能乒乓球场清理机器人，包括机器人本体、进球口、收纳盒、风扇、CPU处理模块、彩色摄像头、九轴姿态传感器、微波雷达感应传感器模块、超声波模块、电机驱动模块、无刷电机控制模块、显示屏、GPS定位模块。所述彩色摄像头、九轴姿态传感器、微波雷达感应传感器模块、GPS定位模块、超声波模块、全向轮电机驱动模块、无刷电机控制模块、显示屏分别与CPU处理模块相连。其中所述彩色摄像头、九轴姿态传感器、微波雷达感应传感器模块、超声波模块、人体红外模块、GPS定位模块为输入模块，输入信号到CPU处理模块；电机驱动模块、无刷电机控制模块为输出模块，CPU处理模块计算完后输出信号至电机驱动模块、无刷电机控制模块；所述机器人本体底部安装有行走模块，机器人本体的底部设有进球口，进球口与收纳盒相连，收纳盒的上部设有风扇，收纳盒与风扇之间设有隔网。

本发明的技术效果在于：本发明采用彩色摄像头、九轴姿态传感器、微波雷达感应传感器模块、GPS定位模块、超声波模块以及人体红外模块采集乒乓球场上物体的综合信息，由CPU处理模块进行识别定位，并根据识别定位信息驱动行走模块自动清理乒乓球场上的乒乓球，可以节省运动员的时间，提高乒乓球运动员的训练效率。

附图说明

附图1为本发明的控制原理结构图；

附图2为本发明中主机树莓派3B+的流程图；

附图3为本发明中从机K60FX512芯片的流程图；

附图4为本发明的立体图；

附图5为本发明的主视图；

附图6为本发明的俯视图；

附图7为本发明中树莓派3B+ BCM2837处理器的电原理图；

附图8为本发明中树莓派3B+ MXL7704电源管理电路原理图；

附图9为本发明中树莓派3B+其他接口原理图；

附图10为本发明中K60FX512芯片外围电路原理图；

附图11为本发明中TB6612FNG电机驱动原理图；

附图12本发明中为无刷电机控制模块原理图；

附图13为本发明中人体红外传感器原理图；

附图14为本发明中BMX055九轴陀螺仪原理图；