[发明专利]环境地图方向调整方法、系统及装置

说明书

本发明适用于计算机技术领域，提供了一种环境地图方向调整方法、系统及装置，该方法包括：对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；依序对所有墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值；将所有几何特征值中最大值对应的墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与地图基准线之间的夹角；根据夹角调节环境地图相对在预设坐标系的显示角度，将调节角度后的环境地图在预设坐标系中显示。本发明能够使显示在移动终端的APP界面或者其它工具界面上的环境地图始终是水平或者竖直的，而不是倾斜的，从而更符合人体的视觉感官，用户可以更直观地了解机器人所在的位置及工作情况，方便了用户和机器人之间的交互。

技术领域

本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种环境地图方向调整方法、系统及装置。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断提高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。为了方便用户使用，用户可以通过手机或者其它的设备上加载的APP来更加方便地获取机器人的位置信息和其它信息并对其进行操作或观察。

在现有技术中，当机器人开机后，其朝向不一定垂直或平行于墙的延伸方向，有可能是倾斜的，所以在APP界面上显示的机器人建出的环境地图有可能是倾斜的，进而导致环境地图显示不美观，不符合人体的感官视觉、不易于用户进行地图操作或观察，且使得用户与机器人交互不方便。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种环境地图方向调整方法，旨在解决现有的环境地图显示过程中，由于环境地图倾斜显示所导致的用户观察不便利的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种环境地图方向调整方法，所述方法包括：

对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；

依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值，所述几何关系包括垂直关系和/或平行关系；

将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角；

根据所述夹角调节环境地图相对在所述预设坐标系的显示角度，并将调节角度后的所述环境地图在所述预设坐标系中显示。

更进一步的，所述依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的步骤包括：

分别获取每一条所述墙体线段与除当前所述墙体线段之外的其他所述墙体线段之间的垂直次数和平行次数，以得到每根墙体线段的垂直值和平行值；

计算所述垂直值与所述平行值的和，以得到所述几何特征值，并将所述几何特征值按照大小排序。

更进一步的，所述将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线的步骤包括：

当大小排序结果中所述特征最大值的个数大于第一个数阈值时，对所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序；

根据大小排序结果对所述垂直值中最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述特征最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。

更进一步的，所述对所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序的步骤之后，所述方法还包括：

当大小排序结果中所述垂直最大值的个数大于第二个数阈值时，将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序；

根据大小排序结果对所述平行值中平行最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述平行值最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。

更进一步的，所述将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序的步骤之后，所述方法还包括：