[发明专利]环境地图方向调整方法、系统及装置

权利要求书

1.一种环境地图方向调整方法，其特征在于，所述方法包括：

对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；

依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值，所述几何关系包括垂直关系和/或平行关系；

将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角；

根据所述夹角调节环境地图相对在所述预设坐标系的显示角度，并将调节角度后的所述环境地图在所述预设坐标系中显示。

2.如权利要求1所述的环境地图方向调整方法，其特征在于，所述依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的步骤包括：

分别获取每一条所述墙体线段与除当前所述墙体线段之外的其他所述墙体线段之间的垂直次数和平行次数，以得到每根墙体线段的垂直值和平行值；

计算所述垂直值与所述平行值的和，以得到所述几何特征值，并将所述几何特征值按照大小排序。

3.如权利要求2所述的环境地图方向调整方法，其特征在于，所述将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线的步骤包括：

当大小排序结果中所述特征最大值的个数大于第一个数阈值时，对所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序；

根据大小排序结果对所述垂直值中最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述特征最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。

4.如权利要求3所述的环境地图方向调整方法，其特征在于，所述对所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序的步骤之后，所述方法还包括：

当大小排序结果中所述垂直最大值的个数大于第二个数阈值时，将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序；

根据大小排序结果对所述平行值中平行最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述平行值最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。

5.如权利要求4所述的环境地图方向调整方法，其特征在于，所述将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序的步骤之后，所述方法还包括：

当大小排序结果中所述平行最大值的个数大于第三个数阈值时，对所有所述墙体线段的线段长度进行获取；

根据获取结果将所述线段长度中长度最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。

6.如权利要求1所述的环境地图方向调整方法，其特征在于，所述依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的步骤之前，所述方法还包括：

判断所有所述墙体线段之间是否存在共线关系；

若是，则将存在所述共线关系的所述墙体线段进行对应合并。

7.如权利要求6所述的环境地图方向调整方法，其特征在于，所述判断所有所述墙体线段之间是否存在共线关系的步骤包括：

依序判断相邻所述墙体线段之间的端点距离是否小于距离阈值，且相邻所述墙体线段之间的相邻夹角是否在预设夹角范围内；

若是，则判定对应相邻所述墙体线段存在所述共线关系。

8.如权利要求6所述的环境地图方向调整方法，其特征在于，所述将存在所述共线关系的所述墙体线段进行对应合并的步骤包括：

将所述墙体线段的首端与对应共线线段的末端进行连接，以生成合并线段；

或将所述墙体线段的末端与所述共线线段的首端进行连接，以生成所述合并线段，并将存在所述共线关系的所述墙体线段进行删除。