[发明专利]一种清扫方法、系统及清扫设备

权利要求书

1.一种清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域；

按第一清扫策略对所述待清扫区域进行清扫；

当清扫到所述目标区域时，切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫；

待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫；

所述方法还包括：

对所述当前目标区域进行清扫时，实时监测清扫设备的位置并根据所述清扫设备的位置控制所述清扫设备不越过所述当前目标区域的边界线；

所述获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域的步骤包括：

在第一次清扫所述待清扫区域时，获取表面材质被识别为所述预设材质的所有位置点；

根据所述位置点，确定所述目标区域；

根据所述位置点，确定所述目标区域的步骤包括：

根据所有所述位置点的分布，对所述位置点进行区域划分；

获取每一划分区域中最边缘的位置点的位置；

根据所述最边缘的位置点的位置，确定所述划分区域的边界，并将所述划分区域的边界确定为所述目标区域的边界；

在根据所述最边缘的位置点的位置，确定所述划分区域的边界的步骤之后，还包括：

将边界间距处于预设距离内的两个所述划分区域合并成一个区域。

2.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，在所述获取待清扫区域内的表面材质为预设材质的目标区域的步骤之后，还包括：

将所述目标区域添加到所述待清扫区域的地图中的相应位置上。

3.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，在所述当清扫到所述目标区域时，切换第二清扫策略对所述目标区域进行清扫的步骤之前，还包括：

在清扫过程当中，实时识别当前清扫表面的材质是否为所述预设材质；

当识别结果为是，则判定当前清扫到所述目标区域。

4.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫的步骤包括：

获取当前清扫位置，并将所述当前清扫位置处在的所述目标区域确定为所述当前目标区域；

切换所述第二清扫策略对所述当前目标区域进行清扫。

5.如权利要求2所述的清扫方法，其特征在于，在所述切换第二清扫策略对当前目标区域进行清扫的步骤之后，还包括：

在对所述当前目标区域进行清扫的过程当中，判断是否识别到表面材质不为所述预设材质的位置；

当判断结果为是，则重新获取所述当前目标区域。

6.如权利要求5所述的清扫方法，其特征在于，在所述判断是否存在识别的表面材质不为所述预设材质的位置的步骤之后，还包括：

将所述当前目标区域在所述地图中标出。

7.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略并继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫的步骤包括：

待所述当前目标区域清扫完后，切回所述第一清扫策略；

以预设位置为起点继续对所述待清扫区域内的剩余清扫区域进行清扫；

其中，所述预设位置处在所述当前目标区域的边界上、且与进入所述当前目标区域的位置点处于同一直线上。