[发明专利]距离的确定方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种距离的确定方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：通过汽车安装的摄像头获取所述汽车行驶方向上的视觉数据；从所述视觉数据中确定所述汽车当前所处道路的坡度；基于所述坡度和所述摄像头的成像原理，确定所述汽车与所述目标障碍物之间的距离，所述目标障碍物为位于所述汽车行驶方向上且距离所述汽车最近的障碍物。本申请通过通过汽车安装的摄像头获取视觉数据，确定汽车所处坡道的坡度，并根据该坡度和摄像头的成像原理，可以确定汽车与障碍物之间的距离，由于在确定距离的过程中加入了所处坡道的角度因素，从而消除了坡道对距离的影响，提高了确定距离的准确性。

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种距离的确定方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，汽车越来越智能化，其中，计算机视觉对推动汽车智能化起到的关键的作用。通过计算机视觉可以确定汽车前方障碍物与汽车的距离，从而可以实现物体类型识别、避障、制动等功能。

但是，目前在利用计算机视觉确定距离时，都是在水平路面上研究距离的测量方法，从而导致汽车行驶在具有坡度的路面时，测量的距离并不准确，导致汽车的避障、制动等功能在实施过程中存在风险，降低了行车安全性。

发明内容

本申请提供了一种距离的确定方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中在斜坡处确定距离不准确的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种距离的确定方法，所述方法包括：

通过汽车安装的摄像头获取所述汽车行驶方向上的视觉数据；

从所述视觉数据中确定所述汽车当前所处道路的坡度；

基于所述坡度和所述摄像头的成像原理，确定所述汽车与所述目标障碍物之间的距离，所述目标障碍物为位于所述汽车行驶方向上且距离所述汽车最近的障碍物。

在一些实施例中，所述从所述视觉数据中确定所述汽车当前所处道路的坡度，包括：

检测所述视觉数据中车道线的位置；

从所述车道线中确定第一参考点的位置，所述第一参考点为所述车道线消失在所述视觉数据中的位置；

基于所述第一参考点的位置确定所述汽车当前所处道路的坡度。

在一些实施例中，所述基于所述第一参考点的位置确定所述汽车当前所处道路的坡度，包括：

基于所述第一参考点的位置，通过下述第一公式确定所述汽车当前所处道路的坡度；

α＝arctan(P_y*dy/f)

其中，所述α为所述汽车当前所处道路的坡度，所述P_y为所述第一参考点P在所述视觉数据上的投影点的纵坐标，所述dy为所述视觉数据中单个像素所代表的实际距离，所述f为所述摄像头的焦距。

在一些实施例中，所述基于所述坡度和所述摄像头的成像原理，确定所述汽车与所述目标障碍物之间的距离，包括：

确定所述摄像头安装高度、所述目标障碍物在所述视觉数据上的投影点的纵坐标和横坐标；

基于所述摄像头安装的高度、所述目标障碍物在所述视觉数据上的投影点的纵坐标和所述坡度，确定第二参考点与第三参考点的之间的距离，所述第二参考点为第一直线与第二直线之间的交点，所述第一直线为与成像平面平行的所述目标障碍物所在的直线，所述第二直线为所述摄像头光轴所在的垂面与面的交线，所述第三参考点为所述摄像头到地面的垂足；

基于所述目标障碍物的位置在所述视觉数据上的投影点的横坐标和纵坐标、所述第二参考点与所述第三参考点的之间的距离和所述摄像头安装的高度，确定所述目标障碍物与所述第二参考点之间的距离；