[发明专利]距离的确定方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种距离的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

通过汽车安装的摄像头获取所述汽车行驶方向上的视觉数据；

从所述视觉数据中确定所述汽车当前所处道路的坡度；

基于所述坡度和所述摄像头的成像原理，确定所述汽车与目标障碍物之间的距离，所述目标障碍物为位于所述汽车行驶方向上且距离所述汽车最近的障碍物；

其中，所述基于所述坡度和所述摄像头的成像原理，确定所述汽车与所述目标障碍物之间的距离，包括：

确定所述摄像头安装高度、所述目标障碍物在所述视觉数据上的投影点的纵坐标和横坐标；

基于所述摄像头安装的高度、所述目标障碍物在所述视觉数据上的投影点的纵坐标和所述坡度，确定第二参考点与第三参考点的之间的距离，所述第二参考点为第一直线与第二直线之间的交点，所述第一直线为与成像平面平行的所述目标障碍物所在的直线，所述第二直线为所述摄像头光轴所在的垂面与面的交线，所述第三参考点为所述摄像头到地面的垂足；

基于所述目标障碍物的位置在所述视觉数据上的投影点的横坐标和纵坐标、所述第二参考点与所述第三参考点的之间的距离和所述摄像头安装的高度，确定所述目标障碍物与所述第二参考点之间的距离；

基于所述第二参考点与所述第三参考点之间距离，以及所述目标障碍物与所述第二参考点之间的距离，确定所述汽车与所述目标障碍物之间的距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述视觉数据中确定所述汽车当前所处道路的坡度，包括：

检测所述视觉数据中车道线的位置；

从所述车道线中确定第一参考点的位置，所述第一参考点为所述车道线消失在所述视觉数据中的位置；

基于所述第一参考点的位置确定所述汽车当前所处道路的坡度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考点的位置确定所述汽车当前所处道路的坡度，包括：

基于所述第一参考点的位置，通过下述第一公式确定所述汽车当前所处道路的坡度；

α＝arctan(P_y*dy/f)

其中，所述α为所述汽车当前所处道路的坡度，所述P_y为所述第一参考点P在所述视觉数据上的投影点的纵坐标，所述dy为所述视觉数据中单个像素所代表的实际距离，所述f为所述摄像头的焦距。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述摄像头安装的高度、所述目标障碍物的位置在所述视觉数据上的投影点的纵坐标和所述坡度，确定第二参考点与第三参考点的之间的距离，包括：

基于所述摄像头安装的高度、所述目标障碍物在所述视觉数据上的投影点的纵坐标和所述坡度，通过下述第二公式确定第二参考点与第三参考点的之间的距离；

其中，所述A'H为所述第二参考点A'与所述第三参考点H的之间的距离，所述CH为所述摄像头安装的高度，所述α为汽车当前所处道路的坡度，所述ay为所述目标障碍物A在所述视觉数据上的投影点的纵坐标，所述dy为所述视觉数据中单个像素所代表的实际距离，所述f为所述摄像头的焦距。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物在所述视觉数据上的投影点的横坐标和纵坐标、所述第二参考点与所述第三参考点的之间的距离和所述摄像头安装的高度，确定所述目标障碍物与所述第二参考点之间的距离，包括：

基于所述目标障碍物的位置在所述视觉数据上的投影点的横坐标和纵坐标、所述第二参考点与所述第三参考点的之间的距离和所述摄像头安装的高度，通过下述第三公式确定所述目标障碍物与所述第二参考点之间的距离；

其中，所述AA'为所述目标障碍物A与所述第二参考点A'之间的距离，所述a_y为所述目标障碍物的位置在所述视觉数据上的投影点的纵坐标，所述dy为所述视觉数据中单个像素所代表的实际距离，所述a_x为所述目标障碍物的位置在所述视觉数据上的投影点的横坐标，所述f为所述摄像头的焦距，所述A'H为所述第二参考点A'与所述第三参考点H的之间的距离，所述CH为所述摄像头安装的高度。