[发明专利]一种智能下表机械手

说明书

本发明公开了一种智能下表机械手，包括具有移动和转动功能的底座、壳体、提升机构、抓取机构和控制器，底座上安装壳体和控制器，壳体内设有提升机构，提升机构与抓取机构、控制器连接，抓取机构与控制器连接；其特征在于，抓取机构包括伸缩部、顶起部、抓手部和使电能表放置状态改变的旋转部；伸缩部包括支撑板、导轨、活动臂和驱动机构，提升机构一侧设有带导轨的支撑板，导轨上设有沿其移动的活动臂，支撑板下方设有使活动臂移动的驱动机构；驱动机构与控制器连接；活动臂前端依次设有顶起部和抓手部。

技术领域

本发明属于电能表生产领域，具体地说是一种智能下表机械手。

背景技术

电能表的生产、安装使用过程中，按照国家和行业相关规程进行检定。传统的电能表检定装置是一种独立的人工操作的装置，检测时需要人工将电能表放置到调检台上，并通过下压式的紧固拉手进行固定。因此检定完毕后还需要人工拆下和装箱。人工操作的方式劳动强度大、工作效率低。

在测试后，需要将紧固拉手拨开，以便取下电能表。将调检台上竖直状态的电能表放置到表计放置区时，电能表应为水平状态放置，确保使用安全，即需要对电能表的摆放状态进行调整。采用目前的机械手，无法满足解除电能表锁定的状态以及调整工作。

发明内容

本发明提供一种智能下表机械手，用以解决摘表作业不便的问题，达到自动摘表且高效安全的有益效果。

本发明通过以下技术方案予以实现：

一种智能下表机械手，包括具有移动和转动功能的底座、壳体、提升机构、抓取机构和控制器，底座上安装壳体和控制器，壳体内设有提升机构，提升机构与抓取机构、控制器连接，抓取机构与控制器连接；其特征在于，抓取机构包括伸缩部、顶起部、抓手部和使电能表放置状态改变的旋转部；

所述的伸缩部包括支撑板、导轨、活动臂和驱动机构，提升机构一侧设有带导轨的支撑板，导轨上设有沿其移动的活动臂，支撑板下方设有使活动臂移动的驱动机构；驱动机构与控制器连接；

所述的提升机构上设有限位保护块，限位保护块为工字型结构，壳体前面设有透槽，限位保护块的凹部与壳体接触并沿其移动，限位保护块与支撑板连接；

所述的活动臂前端依次设有顶起部和抓手部；顶起部包括第一伺服电机、第一电推杆和拨杆，支撑板前端设有第一伺服电机和第一电推杆，第一电推杆固定端与第一伺服电机输出轴连接；

所述的旋转部为第四电推杆，第四电推杆固定端与第一电推杆活动端连接，第四电推杆活动端设有拨杆；

抓手部包括第二伺服电机、第二电推杆、第三电推杆和夹板；支撑板前端设有第二伺服电机和第二电推杆，第二电推杆固定端与第二伺服电机输出轴连接；第二电推杆前端安装对称的第三电推杆，第三电推杆活动端设有夹板，夹板一侧轴承安装内板；第一伺服电机、第二伺服电机、电推杆均与控制器连接；夹板前端设有距离传感器，距离传感器与控制器连接。

进一步的，所述的驱动机构包括盒体、伺服电机、齿轮和齿条，支撑板底面安装盒体，盒体一侧安装伺服电机，伺服电机输出轴穿过盒体，伺服电机输出轴上安装齿轮，活动臂底面安装齿条，齿条与齿轮啮合配合。

进一步的，所述的第四电推杆活动端通过支架安装拨杆，支架为底杆和环形板组成，拨杆前端安装拨板。

进一步的，所述的提升机构采用链传动或者带传动。

进一步的，所述的抓取机构一侧采用软线链条与控制器连接。

本发明的优点是：