[发明专利]一种智能下表机械手

权利要求书

1.一种智能下表机械手，包括具有移动和转动功能的底座（1）、壳体（2）、提升机构（3）、抓取机构和控制器（4），底座（1）上安装壳体（2）和控制器（4），壳体（2）内设有提升机构（3），提升机构（3）与抓取机构、控制器（4）连接，抓取机构与控制器（4）连接；其特征在于，抓取机构包括伸缩部、顶起部、抓手部和使电能表放置状态改变的旋转部；

所述的伸缩部包括支撑板（51）、导轨（52）、活动臂（53）和驱动机构（6），提升机构（3）一侧设有带导轨（52）的支撑板（51），导轨（52）上设有沿其移动的活动臂（53），支撑板（51）下方设有使活动臂（53）移动的驱动机构（6）；驱动机构（6）与控制器（4）连接；

所述的提升机构（3）上设有限位保护块（31），限位保护块（31）为工字型结构，壳体（2）前面设有透槽，限位保护块（31）的凹部与壳体（2）接触并沿其移动，限位保护块（31）与支撑板（51）连接；

所述的活动臂（53）前端依次设有顶起部和抓手部；顶起部包括第一伺服电机（71）、第一电推杆（72）和拨杆（73），支撑板（51）前端设有第一伺服电机（71）和第一电推杆（72），第一电推杆（72）固定端与第一伺服电机（71）输出轴连接；

所述的旋转部为第四电推杆（93），第四电推杆（93）固定端与第一电推杆（72）活动端连接，第四电推杆（93）活动端设有拨杆（73）；

所述的抓手部包括第二伺服电机（81）、第二电推杆（82）、第三电推杆（83）和夹板（84）；支撑板（51）前端设有第二伺服电机（81）和第二电推杆（82），第二电推杆（82）固定端与第二伺服电机（81）输出轴连接；第二电推杆（82）前端安装对称的第三电推杆（83），第三电推杆（83）活动端设有夹板（84），夹板（84）一侧轴承安装内板（85）；第一伺服电机（71）、第二伺服电机（81）、电推杆均与控制器（4）连接；夹板（84）前端设有距离传感器，距离传感器与控制器（4）连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能下表机械手，其特征在于：所述的驱动机构（6）包括盒体（61）、伺服电机（62）、齿轮（63）和齿条（64），支撑板（51）底面安装盒体（61），盒体（61）一侧安装伺服电机（62），伺服电机（62）输出轴穿过盒体（61），伺服电机（62）输出轴上安装齿轮（63），活动臂（53）底面安装齿条（64），齿条（64）与齿轮（63）啮合配合。

3.根据权利要求1所述的一种智能下表机械手，其特征在于：所述的第四电推杆（93）活动端通过支架（74）安装拨杆（73），支架（74）为底杆和环形板组成，拨杆（73）前端安装拨板（75）。

4.根据权利要求1所述的一种智能下表机械手，其特征在于：所述的提升机构（3）采用链传动或者带传动。

5.根据权利要求1所述的一种智能下表机械手，其特征在于：所述的抓取机构一侧采用软线链条（10）与控制器（4）连接。