[发明专利]一种基于图像检测的车辆定位方法及车载终端

说明书

本发明实施例公开一种基于图像检测的车辆定位方法及车载终端。该方法包括：根据运动检测设备采集的数据，确定与道路图像对应的初始定位位姿；根据初始定位位姿，从预设地图的各个地图点中确定与道路图像对应的各个第一地图点；根据预设的语义轮廓检测算法，检测得到道路图像的对象轮廓区域；根据初始定位位姿，确定第二地图点与检测得到的对象轮廓区域的轮廓点之间的映射差异，根据映射差异确定车辆的优化定位位姿；第二地图点为各个第一地图点中处于对象轮廓上的地图点，预设地图的各个地图点为：预先对样本道路图像中的各个对象轮廓区域中的点进行三维重建后得到。应用本发明实施例提供的方案，能够提高基于视觉对车辆进行定位时的有效性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于图像检测的车辆定位方法及车载终端。

背景技术

在智能驾驶技术领域中，对车辆进行定位是智能驾驶中的重要环节。通常，当车辆行驶时，可以根据卫星定位系统确定车辆位姿。但是，当车辆行驶至卫星信号较弱或无信号的场景中时，为了精确地确定车辆的定位位姿，可以采用视觉定位的方式进行定位。

视觉定位，通常是根据相机设备采集的道路图像的语义信息与高精度地图中的语义信息之间的匹配而进行的定位。高精度地图中的语义信息是根据道路上常见的标志物进行建模得到。标志物一般可以包括地面的车道线、地面标志线、交通标识牌和路灯杆等。

当场景中的有效标志物足够多时，上述视觉定位方式能够有效地确定车辆定位位姿。但是当场景中的标志物稀少甚至没有标志物时，高精度地图难以给出足够的有效信息用于视觉定位；或者，标志物由于被遮挡或者老化而无法完全地匹配高精度地图时，视觉定位可能无法进行。以上这些都导致视觉定位的有效性较低。

发明内容

本发明提供了一种基于图像检测的车辆定位方法及车载终端，以提高基于视觉对车辆进行定位时的有效性。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例公开了一种基于图像检测的车辆定位方法，包括：

获取相机设备采集的道路图像；

根据运动检测设备采集的数据，确定与所述道路图像对应的初始定位位姿；其中，初始定位位姿为预设地图所在的世界坐标系中的位姿；

根据所述初始定位位姿，从所述预设地图的各个地图点中确定与所述道路图像对应的各个第一地图点；其中，所述预设地图的各个地图点为：预先对样本道路图像中的各个对象轮廓区域中的点进行三维重建后得到；

根据预设的语义轮廓检测算法，检测得到所述道路图像的对象轮廓区域；

根据所述初始定位位姿，确定第二地图点与检测得到的所述对象轮廓区域的轮廓点之间的映射差异，根据所述映射差异确定车辆的优化定位位姿；其中，所述第二地图点为各个第一地图点中处于对象轮廓上的地图点，所述对象轮廓为与所述对象轮廓区域对应的对象轮廓。

可选的，所述根据所述初始定位位姿，确定第二地图点与检测得到的所述对象轮廓区域的轮廓点之间的映射差异，根据所述映射差异确定车辆的优化定位位姿的步骤，包括：

以所述初始定位位姿为估计位姿的初始值，根据所述估计位姿的取值，将各个第一地图点与检测得到的所述对象轮廓区域的轮廓点映射至同一坐标系中，根据映射至同一坐标系之后的坐标，确定各个第一地图点中处于对象轮廓上的第二地图点与所述轮廓点之间的映射差异；

当所述映射差异大于预设差异阈值时，根据所述映射差异修改所述估计位姿的取值，返回执行所述根据所述估计位姿的取值，将各个第一地图点与检测得到的所述对象轮廓区域的轮廓点映射至同一坐标系中的步骤；

当所述映射差异小于预设差异阈值时，根据所述估计位姿的当前取值，确定车辆的优化定位位姿。