[发明专利]一种基于图像检测的车辆定位方法及车载终端

权利要求书

1.一种基于图像检测的车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取相机设备采集的道路图像；

根据运动检测设备采集的数据，确定与所述道路图像对应的初始定位位姿；其中，初始定位位姿为预设地图所在的世界坐标系中的位姿；

根据所述初始定位位姿，从所述预设地图的各个地图点中确定与所述道路图像对应的各个第一地图点；其中，所述预设地图的各个地图点为：预先对样本道路图像中的各个对象轮廓区域中的点进行三维重建后得到；

根据预设的语义轮廓检测算法，检测得到所述道路图像的对象轮廓区域；

根据所述初始定位位姿，确定第二地图点与检测得到的所述对象轮廓区域的轮廓点之间的映射差异，根据所述映射差异确定车辆的优化定位位姿；其中，所述第二地图点为各个第一地图点中处于对象轮廓上的地图点，所述对象轮廓为与所述对象轮廓区域对应的对象轮廓。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始定位位姿，确定第二地图点与检测得到的所述对象轮廓区域的轮廓点之间的映射差异，根据所述映射差异确定车辆的优化定位位姿的步骤，包括：

以所述初始定位位姿为估计位姿的初始值，根据所述估计位姿的取值，将各个第一地图点与检测得到的所述对象轮廓区域的轮廓点映射至同一坐标系中，根据映射至同一坐标系之后的坐标，确定各个第一地图点中处于对象轮廓上的第二地图点与所述轮廓点之间的映射差异；

当所述映射差异大于预设差异阈值时，根据所述映射差异修改所述估计位姿的取值，返回执行所述根据所述估计位姿的取值，将各个第一地图点与检测得到的所述对象轮廓区域的轮廓点映射至同一坐标系中的步骤；

当所述映射差异小于预设差异阈值时，根据所述估计位姿的当前取值，确定车辆的优化定位位姿。

3.如权利要2所述的方法，其特征在于，所述根据所述估计位姿的取值，将各个第一地图点与检测得到的所述对象轮廓区域的轮廓点映射至同一坐标系中，根据映射至同一坐标系之后的坐标，确定各个第一地图点中处于对象轮廓上的第二地图点与所述轮廓点之间的映射差异的步骤，包括：

根据所述估计位姿的取值，确定所述世界坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵；根据所述转换矩阵，以及所述相机坐标系与图像坐标系之间的投影关系，将各个第一地图点映射至所述图像坐标系中，得到各个第一地图点的第一映射位置；将各个第一地图点中第一映射位置与所述轮廓点之间的位置差小于第一预设阈值的地图点作为处于对象轮廓上的第二地图点，确定所述第二地图点的第一映射位置与所述轮廓点之间的映射差异；其中，所述相机坐标系为所述相机设备所在的三维坐标系，所述图像坐标系为所述道路图像所在的坐标系；

或者，

根据所述估计位姿的取值，确定所述世界坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵；根据所述转换矩阵，以及所述相机坐标系与图像坐标系之间的投影关系，将检测得到的轮廓点映射至所述世界坐标系中，得到所述轮廓点的第二映射位置；将各个第一地图点中与所述轮廓点的第二映射位置之间的位置差小于第二预设阈值的地图点作为处于对象轮廓上的第二地图点，确定所述第二地图点与所述轮廓点的第二映射位置之间的映射差异。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始定位位姿，确定第二地图点与检测得到的所述对象轮廓区域的轮廓点之间的映射差异，根据所述映射差异确定车辆的优化定位位姿的步骤，包括：

确定所述道路图像的各个对象轮廓区域中的静态对象轮廓区域；

根据所述初始定位位姿，确定第二地图点与所述静态对象轮廓区域的轮廓点之间的映射差异，根据所述映射差异确定车辆的优化定位位姿。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始定位位姿，从所述预设地图的各个地图点中确定与所述道路图像对应的各个第一地图点的步骤，包括：

以所述预设地图中所述初始定位位姿所在竖直线作为中心线，以预设距离作为圆柱截面半径确定的圆柱区域所包含的各个地图点，作为待选地图点；

从各个待选地图点中筛选处于所述相机设备的采集范围内的地图点，得到与所述道路图像对应的各个第一地图点。