[发明专利]参数标定方法、智能驾驶方法及其装置、设备和存储介质

说明书

本申请实施例提供一种参数标定方法及其装置、设备和存储介质，其中，所述方法包括：获取图像数据和扫描数据，其中，所述图像数据是图像采集装置对包括标定板的场景进行拍摄得到的，所述扫描数据是扫描传感器对所述场景进行扫描得到的；根据所述图像数据和所述图像采集装置的内参数确定所述标定板的第一点云数据；根据所述扫描数据确定所述标定板的第二点云数据；对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准，得到所述扫描传感器相对于所述图像采集装置的第一外参数。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，涉及但不限于一种参数标定方法、智能驾驶方法及其装置、设备和存储介质。

背景技术

随着技术的进步以及社会的发展，自动驾驶以及机器人技术也得到了迅猛发展，该技术在未来有非常大的发展前景。在无人驾驶和机器人等自动化领域，传感器是保证其可靠运行的重要组件，其中相机和雷达是最为重要的传感器，因为雷达可以保证距离测量的准确性，相机可以保证感知和识别的准确性，两者相互配合可以提高系统的稳健性和测量的准确性，因此目前多采用激光雷达和摄像头融合的方案。

为了达到激光雷达和相机在空间上的融合，需要得到相机的内参以及雷达到相机的外参(转换矩阵)。因为相机内参是固定的，而激光雷达到相机的外参会随两者的相对位置的改变而发生变化。因此在两者的相对位置和朝向发生变化时候，需要重新标定一次激光雷达到相机的外参。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例期望提供一种参数标定方法、智能驾驶方法及其装置、设备和存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种参数标定方法，所述方法包括：

获取图像数据和扫描数据，其中，所述图像数据为图像采集装置对包括标定板的场景进行拍摄得到的，所述扫描数据是扫描传感器对所述场景进行扫描得到的；

根据所述图像数据、所述图像采集装置的内参数和所述标定板的结构信息确定所述标定板在图像采集装置空间中的第一点云数据；

根据所述扫描数据确定所述标定板在扫描传感器空间中的第二点云数据；

对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准，得到所述扫描传感器相对于所述图像采集装置的第一外参数。

在上述方案中，所述根据所述图像数据和所述图像采集装置的内参数确定所述标定板的第一点云数据，包括：

根据所述图像数据和所述内参数，确定所述标定板相对于所述图像采集装置的第二外参数；

根据所述标定板的结构信息和预设的采集规则，确定所述标定板上的采集点的坐标数据；

将所述采集点的坐标数据通过所述第二外参数进行转换，得到所述标定板的第一点云数据，所述第一点云数据为所述标定板上的采集点在图像采集装置空间中的坐标数据。

在上述方案中，所述结构信息至少包括所述标定板的边长，对应地，所述根据所述标定板的结构信息和预设的采集规则，确定所述标定板上采集点的坐标数据，包括：

将所述标定板的中心确定为原点；

根据所述标定板的边长，确定所述标定板的顶点坐标；

根据所述标定板的顶点坐标和预设的采集规则，确定所述标定板上各个采集点的坐标数据。

在上述方案中，所述根据所述扫描数据确定所述标定板的第二点云数据，包括：

获取所述标定板与所述扫描传感器的相对位置信息；

基于所述相对位置信息确定所述扫描数据中的目标区域；

将所述目标区域对应的数据确定为所述标定板的第二点云数据。