[发明专利]参数标定方法、智能驾驶方法及其装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像数据和扫描数据，其中，所述图像数据为图像采集装置对包括标定板的场景进行拍摄得到的，所述扫描数据是扫描传感器对所述场景进行扫描得到的；

根据所述图像数据、所述图像采集装置的内参数和所述标定板的结构信息确定所述标定板在图像采集装置空间中的第一点云数据；

根据所述扫描数据确定所述标定板在扫描传感器空间中的第二点云数据；

对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准，得到所述扫描传感器相对于所述图像采集装置的第一外参数。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述对所述第一点云数据和第二点云数据进行配准，得到所述扫描传感器相对于所述图像采集装置的第一外参数，包括：

基于第一坐标系与第二坐标系之间的映射参数，将所述第二点云数据映射至所述第一点云数据所在的第一坐标系中，得到第三点云数据；其中，第二坐标系为所述第二点云数据所在的坐标系；

对所述第三点云数据和第一点云数据进行配准，得到所述扫描传感器相对于所述图像采集装置的第一外参数。

3.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述对所述第三点云数据和第一点云数据进行配准，得到所述扫描传感器相对于所述图像采集装置的第一外参数，包括：

确定与第一点云数据中的各个第一坐标对应的第二坐标，其中，第二坐标为第三点云数据中的坐标；

基于各个第一坐标和对应的各个第二坐标，对所述第三点云数据和第一点云数据进行配准，得到配准结果；

在所述配准结果满足预设配准条件的情况下，将所述配准结果对应的外参数确定为所述扫描传感器相对于所述图像采集装置的第一外参数。

4.一种智能行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

根据智能行驶设备上的扫描传感器相对于所述智能行驶设备上的图像采集装置的第一外参数，对所述扫描传感器扫描得到的扫描数据和所述图像采集装置采集的图像数据进行处理；其中，所述第一外参数采用权利要求1-11任一所述的方法标定得到；

根据处理结果，指示所述智能行驶设备行驶。

5.一种参数标定装置，其特征在于，所述参数标定装置包括：

第一获取模块，用于获取图像数据和扫描数据，其中，所述图像数据是图像采集装置对包括标定板的场景进行拍摄得到的，所述扫描数据是扫描传感器对所述场景进行扫描得到的；

第一确定模块，用于根据所述图像数据和所述图像采集装置的内参数确定所述标定板的第一点云数据；

第二确定模块，用于根据所述扫描数据确定所述标定板的第二点云数据；

配准模块，用于对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准，得到所述扫描传感器相对于所述图像采集装置的第一外参数。

6.一种智能驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于根据智能行驶设备上的扫描传感器相对于所述智能行驶设备上的图像采集装置的第一外参数，对所述扫描传感器扫描得到的扫描数据和所述图像采集装置采集的图像数据进行处理；其中，所述第一外参数采用权利要求1-12任一所述的参数标定装置得到；

指示模块，用于根据处理结果，指示所述智能行驶设备行驶。

7.一种参数标定设备，其特征在于，所述参数标定设备至少包括：存储器、通信总线和处理器，其中：

所述存储器，用于存储参数标定程序；

所述通信总线，用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器，用于执行存储器中存储的参数标定程序，以实现权利要求1至3任一项中所述的参数标定方法的步骤。