[发明专利]编队行驶的避让方法、装置、设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了编队行驶的避让方法、装置、设备和计算机可读存储介质，涉及智能交通领域。具体实现方案为：接收对第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息至少包括所述第二车辆的位置信息；基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略；基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。本申请能够对需要进行避让的车辆进行精准避让。

技术领域

本申请涉及交通领域，尤其涉及智能交通领域。

背景技术

随着汽车产业的快速发展，城市中交通压力也越来越大，编队行驶的出现能够缓解一部分交通压力。然而，目前的编队行驶，在遇到特殊车辆等需要进行避让的车辆时，只能依靠车辆驾驶员或者车辆上的安全员根据主观意愿来决定何时避让，以及如何避让。这种避让方式导致无法准确地确定避让时机和避让策略。

发明内容

第一方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的避让方法，应用于编队行驶的第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆，所述方法包括：接收对第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息至少包括所述第二车辆的位置信息；基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略；基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让。

本申请实施例通过接收对第二车辆进行避让的避让消息，其中，避让消息至少包括第二车辆的位置信息；基于第二车辆的位置信息确定避让策略；基于避让策略控制处于编队行驶状态中的第一车辆进行相应的避让。从而实现在无人驾驶编队行驶的车队中，实现无人驾驶状态下自动对其他车辆进行精准避让。

可选的，所述避让策略包括避让时机和避让车道；所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略，包括：获取所述第一车辆自身的位置信息；基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆自身的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；基于所述位置关系确定所述避让时机和所述避让车道。

可选的，所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述方法包括：基于所述第二车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道以及所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让；在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；在所述第二车辆与所述第一车辆位于不同车道的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让。

可选的，所述避让消息还包括所述第二车辆的行驶方向；所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述方法还包括：确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向是否相同；在所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同的情况下，基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系；在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让。

可选的，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离；基于所述第二车辆与所述第一车辆的速度，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的速度差；基于确定的所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离，以及确定的所述速度差，确定所述第二车辆追赶上所述第一车辆所使用的第一时长；确定所述第一车辆在所述第一车辆的行驶时间到达所述第一时长之前需要进行避让的避让消息。

可选的，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：获取所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息；基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息。