[发明专利]编队行驶的避让方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种编队行驶的避让方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆为无人驾驶车辆，所述方法包括：

接收对第二车辆进行避让的避让消息，所述避让消息至少包括所述第二车辆的位置信息；

基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略；

基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让；

所述第一车辆为编队中的跟随车辆，所述接收对第二车辆进行避让的避让消息之后，所述方法还包括：

向所述编队中的领航车辆发起退出编队的请求；

基于所述领航车辆发送的同意退出编队的响应消息后，基于所述第二车辆的位置信息确定所述避让策略，并基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让；

所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：

广播所述第一车辆的变道信息、速度信息和位置信息给相邻车道上位于所述第一车辆附近的其他车辆，以使所述其他车辆基于所述第一车辆的变道信息和位置信息确定需要协助所述第一车辆进行避让时，以通过减速辅助所述第一车辆进行变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避让策略包括避让时机和避让车道；

所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略，包括：

获取所述第一车辆自身的位置信息；

基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆自身的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；

基于所述位置关系确定所述避让时机和所述避让车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述方法包括：

基于所述第二车辆的位置信息和所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆是否位于同一车道以及所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系；

在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让；

在所述第二车辆与所述第一车辆位于同一车道且所述第二车辆与所述第一车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；

在所述第二车辆与所述第一车辆位于不同车道的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避让消息还包括所述第二车辆的行驶方向；

所述基于所述第二车辆的位置信息确定避让策略之前，所述方法还包括：

确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向是否相同；

在所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同的情况下，基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系；

在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的前方的情况下，确定所述第一车辆不需要对所述第二车辆进行避让；

在所述第一车辆与所述第二车辆之间的位置关系是所述第二车辆位于所述第一车辆的后方的情况下，确定所述第一车辆需要对所述第二车辆进行避让。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：

基于所述第二车辆的位置信息与所述第一车辆的位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离；

基于所述第二车辆与所述第一车辆的速度，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的速度差；

基于确定的所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离，以及确定的所述速度差，确定所述第二车辆追赶上所述第一车辆所使用的第一时长；

确定所述第一车辆在所述第一车辆的行驶时间到达所述第一时长之前需要进行避让的避让消息。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述避让策略控制所述第一车辆进行相应的避让，包括：

获取所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息；

基于所述第一车辆当前所在车道的相邻车道的车流信息，确定所述第一车辆的变道信息。