[发明专利]教学用滚筒背负式AGV三维模型、构建方法及仿真系统

说明书

本发明公开了一种教学用滚筒背负式三维模型、构建方法及仿真系统，滚筒背负式AGV三维模型包括本体、属性面板；通过属性面板设置滚筒向前滚动、滚筒向后滚动、停止滚动等属性信息，使用者通过属性面板设置AGV的路径编辑界面。使用构建方法首先通过统一的结构化框架绑定滚筒背负式AGV的规格参数信息，然后属性面板根据滚筒背负式AGV的规格参数信息来限制模型运动的边界；最后根据滚筒背负式AVG三维模型的属性面板，为AGV设置运动路径等使用方法。本发明滚筒背负式三维模型采用统一结构化方式，使用者通过属性面板中的路径设置面板来设置AGV的运动轨迹，达到所见即所得、灵活调整的方式达到提升灵活度的目标。

技术领域

本发明属于教学用仿真软件领域，具体涉及一种教学用滚筒背负式AGV三维模型、构建方法及仿真系统。

背景技术

在常用的仿真软件中，滚筒背负式AGV的构建与仿真运行通常都是将三维数模软件制作好的数模文件导入仿真软件，在仿真软件中对其进行动作仿真控制定义，再通过逻辑控制指令调用仿真运动的执行，现有技术中仿真软件的操作步骤如下：

第一步、导入数模：

导入滚筒背负式AGV三维模型文件至仿真软件中；

第二步、为模型添加运动能力，操作步骤如下：

2.1、滚筒背负式AGV自身存在移动的运动能力，并且背负的滚筒可使滚筒上的物体产生移动，所以需要添加两组动作姿态；

2.2、根据AGV运行轨迹设置一组动作姿态，运动姿态的数量取决于运行轨迹的复杂程度，不同的移动轴向与移动速度为一个动作姿态；

2.3、根据背负的滚筒滚动方向，设置一组物体的动作姿态，移动轴向与滚筒方向保持一致，移动速度与滚筒的转速一致；

第三步、创建动作组件，为其绑定运动能力、关联信号，操作步骤如下：

3.1、新建两个动作组件，一个用于绑定AGV的动作姿态，一个用于绑定滚筒上物品的动作姿态；

3.2、在动作组建中，配置动作姿态的属性定义，包括速度、轴向；

3.3、新建动作组件信号，为每个动作姿态对应配置信号，供虚拟系统对应调用；

第四步、生成虚拟系统，新建系统逻辑信号，将其与动作组件信号关联，操作步骤如下：

4.1、创建虚拟系统，用于构建并存储滚筒背负式AGV的运行流程；

4.2、配置虚拟系统编辑器中的系统逻辑信号，设置信号名称、类型、端口值，完整定义信号信息；

4.3、将系统逻辑信号与动作组件中的信号一一对应匹配；

第五步、在虚拟系统中新增存放滚筒背负式AGV仿真运行逻辑的路径，操作步骤如下：

5.1、创建控制逻辑指令，根据滚筒背负式AGV的仿真运行逻辑选择对应的系统逻辑信号；

5.2、在仿真执行时可查看滚筒背负式AGV的运行流程。

上述滚筒背负式AGV的模型构建与仿真运行构建方式存在着诸多缺点和不便利之处，例如：

操作设置工作量较大，设置工作量取决于滚筒背负式AGV运行轨迹的复杂程度，并且不利于直观地调试修改，无法灵活运用且不适用于教学仿真应用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种教学用滚筒背负式AGV三维模型、构建方法及仿真系统，解决了现有技术中滚筒背负式AGV的模型构建与仿真操作复杂、无法灵活运用且不适用于教学的问题。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：