[发明专利]一种混行模式下车辆驾驶模式识别装置和方法

说明书

本发明公开了一种混行模式下车辆驾驶模式识别装置和方法，属于车辆主动安全技术领域；本发明通过简单的激光雷达和摄像头的设置，使自车能够获得周围车辆的运动信息，进而识别自车周围车辆的驾驶模式，对于自车的控制策略具有明显的积极意义；本发明针对自车周围不同方位的车辆的行驶特点，采用不同的识别方法，实现了自车周围车辆驾驶模式的准确识别。

技术领域

本发明属于车辆主动安全技术领域，尤其涉及一种混行模式下车辆驾驶模式识别装置和方法。

背景技术

随着自动驾驶车和网联车辆的快速发展，传统人工驾驶车辆、智能网联车辆在路上共同行使的混行模式越来越普遍。由于传统人工驾驶车辆、智能网联车辆在环境感知、决策和执行等方面存在明显的差异。故如果能够清楚的了解周围车辆的车辆类型，对于智能车的控制策略具有明显的积极意义。

目前，针对混行模式下的车辆驾驶模式识别技术尚不完善，而识别自车周围车辆的驾驶模式对于自车的控制策略又非常重要，因此，如何准确识别自车周围车辆的驾驶模式对于混行模式下的驾驶安全非常重要。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种混行模式下车辆驾驶模式识别装置和方法，本发明通过简单的激光雷达和摄像头的设置，使自车能够获得周围车辆的运动信息，进而识别自车周围车辆的驾驶模式，对于自车的控制策略具有明显的积极意义；本发明针对自车周围不同方位的车辆的行驶特点，采用不同的识别方法，实现了自车周围车辆驾驶模式的准确识别。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以解决。

(一)一种混行模式下车辆驾驶模式识别装置，包括：安装在车辆前端的前置毫米波雷达、安装于车辆后端的后置毫米波雷达、安装于车顶前端的前置摄像头，安装于车顶后端的后置摄像头、分别安装于车辆左侧和右侧的左侧毫米波雷达和右侧毫米波雷达，以及微处理器；所述微处理器集成于车辆的控制中心；

所述前置毫米波雷达用于采集前方车辆的运动状态信息：前方车辆与自车之间的实时相对距离和相对速度，并将该信息传输给微处理器；

所述后置毫米波雷达用于采集后方车辆的运动状态信息：后方车辆与自车之间的实时相对距离和相对速度，并将该信息传输给微处理器；

所述左侧毫米波雷达用于采集左侧车道车辆的运动状态信息：左侧车辆与自车之间的实时相对距离和相对速度；并将该信息传输给微处理器；

所述右侧毫米波雷达用于采集右侧车道车辆的运动状态信息：左侧车辆与自车之间的实时相对距离和相对速度；并将该信息传输给微处理器；

所述前置摄像头用于采集前车相对车道线的相对位置和前车的转向灯开启情况；并将该信息传输给微处理器；

所述后置摄像头用于采集后车相对车道线的相对位置和后车的转向灯开启情况；并将该信息传输给微处理器；

所述微处理器用于根据输入的前车、后车、左侧车辆和右侧车辆的运动状态信息和前车、后车相对车道线的相对位置来判断各个方位车辆的驾驶模式；

进一步地，所述前置毫米波雷达、后置毫米波雷达、左侧毫米波雷达和右侧毫米波雷达分别为德尔福ESR毫米波雷达。

进一步地，所述摄像头为3D高清摄像头。

进一步地，所述微处理器为ARM9处理器。

(二)一种混行模式下车辆驾驶模式识别方法，基于上述识别系统，包括以下步骤：

步骤1，自车实时采集前车和后车的运动状态信息、左侧车辆和右侧车辆的运动状态信息、及前车和后车分别相对于车道线的相对位置；

其中，所述运动状态信息为其他车与自车之间的实时相对距离和相对速度，其他车为前车、后车、左侧车辆或右侧车辆；