[发明专利]一种基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法

说明书

本发明涉及一种基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法，包括通过获取主车行驶的道路信息并计算与主车行驶在同一道路上且位于主车前方的与主车最接近的目标车辆的第一跟车距离；根据第一跟车距离判断目标车辆是否为相干车辆，若目标车辆是相干车辆，则计算预测时间内的第一跟车距离，并根据第一跟车距离与碰撞距离判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则发出预警。本发明通过计算与主车行驶在同一道路上且位于主车前方的与主车最接近的目标车辆的第一跟车距离，以判断是否存在碰撞风险，针对存在碰撞风险的情况下发出预警，提醒驾驶员减速，保证了行车安全；本方法针对复杂道路场景向主车提供了前向碰撞预警方法，拓宽了智能驾驶辅助系统的应用场景。

技术领域

本发明涉及道路安全技术领域，特别是涉及一种基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法。

背景技术

目前车辆的碰撞预警方法主要针对简单的道路场景的预警问题提供解决方法，鲜有针对复杂道路，如连续弯道、上下高架、环岛等多场景结合的情况下提出解决方案，对于复杂道路场景的车辆，只依靠GPS、摄像头、雷达等传感器无法识别相干车辆，不能实现远距离目标检测，更无法实现远距离、多车协同等场景的车辆碰撞预警。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的不足，提供一种基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法，包括如下步骤：

通过RSU获取主车行驶的道路信息以及与主车行驶在同一道路上且位于主车前方的与主车最接近的目标车辆；

通过V2X模块获取目标车辆实时运动状态及位置信息并存储，在存储的目标车辆历史行驶信息数据中匹配与主车当前位置最接近的坐标点，根据最接近的坐标点所对应的历史时间点到当前时刻的位置，计算主车与目标车辆的第一跟车距离；

根据第一跟车距离判断目标车辆是否为相干车辆，若目标车辆是相干车辆，则计算预测时间内主车与目标车辆的第二跟车距离，并根据第二跟车距离与碰撞距离判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则发出预警。

进一步的，作为优选技术方案，最接近的坐标点的获取具体包括：

遍历目标车辆历史行驶信息数据中的每一个坐标点，计算每一个坐标点与主车当前位置之间的距离，将与主车当前位置之间的最小距离所对应的坐标点记为最接近的坐标点。

进一步的，作为优选技术方案，第一跟车距离的计算具体包括：

求解最接近的坐标点所对应的历史时间点到当前时刻的位置的积分，得到第一跟车距离；

其通过以下公式计算：

其中，表示当前时刻，表示最接近的坐标点所对应的历史时间点，表示目标车辆在当前时刻的坐标。

进一步的，作为优选技术方案，根据第一跟车距离判断目标车辆是否为相干车辆，具体包括：

判断第一跟车距离是否大于等于第一预设阈值，若是，则视为目标车辆与主车行驶在同一道路上，视该目标车辆为相干车辆；

否则，判断目标车辆与主车是否行驶在同一道路上，若是，则判断其为相干车辆，否则，判断其为不相干车辆。

进一步的，作为优选技术方案，判断目标车辆与主车是否行驶在同一道路上具体包括：

分别根据主车和目标车辆的行驶状态计算其曲率半径；

根据主车行驶的道路信息以主车的曲率半车身中心点为坐标零点建立主车相对坐标系；

在主车相对坐标系下根据目标车辆的位置信息计算目标车辆与主车之间的横向距离；