[发明专利]一种基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法

权利要求书

1.一种基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过RSU获取主车行驶的道路信息以及与主车行驶在同一道路上且位于主车前方的与主车最接近的目标车辆；

通过V2X模块获取目标车辆实时运动状态及位置信息并存储，在存储的目标车辆历史行驶信息数据中匹配与主车当前位置最接近的坐标点，根据最接近的坐标点所对应的历史时间点到目标车辆当前时刻的位置，计算主车与目标车辆的第一跟车距离；

根据第一跟车距离判断目标车辆是否为相干车辆，若目标车辆是相干车辆，则计算预测时间内主车与目标车辆的第二跟车距离，并根据第二跟车距离与碰撞距离判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则发出预警；

其中：判断目标车辆是否为相干车辆，具体包括：

判断第一跟车距离是否大于等于第一预设阈值，若是，则视为目标车辆与主车行驶在同一道路上，视该目标车辆为相干车辆；

否则，判断目标车辆与主车是否行驶在同一道路上，若是，则判断其为相干车辆，否则，判断其为不相干车辆；

碰撞距离为主车刹车后与目标车辆相撞所需要的距离。

2.根据权利要求1所述的基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法，其特征在于，最接近的坐标点的获取具体包括：

遍历目标车辆历史行驶信息数据中的每一个坐标点，计算每一个坐标点与主车当前位置之间的距离，将与主车当前位置之间的最小距离所对应的坐标点记为最接近的坐标点。

3.根据权利要求1所述的基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法，其特征在于，第一跟车距离的计算具体包括：

求解最接近的坐标点所对应的历史时间点到目标车辆当前时刻的位置的积分，得到第一跟车距离；

其通过以下公式计算：

其中，t_f表示当前时刻，t_min表示最接近的坐标点所对应的历史时间点，x_f(t)、y_f(t)表示目标车辆在当前时刻的坐标，D(t)表示第一跟车距离。

4.根据权利要求1所述的基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法，其特征在于，判断目标车辆与主车是否行驶在同一道路上具体包括：

分别根据主车和目标车辆的行驶状态计算其曲率半径；

根据主车行驶的道路信息以主车的曲率半车身中心点为坐标零点建立主车相对坐标系；

在主车相对坐标系下根据目标车辆的位置信息计算目标车辆与主车之间的横向距离；

根据横向距离判断目标车辆与主车是否行驶在同一道路上；当横向距离小于第二预设阈值时，则判断目标车辆与主车行驶在同一道路上，否则，判断目标车辆与主车行驶在不同道路上。

5.根据权利要求1所述的基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法，其特征在于，判断是否存在碰撞风险具体包括：

将第二跟车距离与碰撞距离进行比较，当第二跟车距离小于碰撞距离时，则判断存在碰撞风险。

6.根据权利要求4所述的基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法，其特征在于，所述第一预设阈值根据主车的行驶状态确定，所述第二预设阈值根据主车和目标车辆的车宽以及行驶道路的宽度确定。

7.根据权利要求1所述的基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法，其特征在于，获取目标车辆具体包括：

通过RSU获取主车和目标车辆所行驶的道路信息；

筛选与主车行驶在同一道路上的目标车辆；

将获取的主车与目标车辆的实时位置信息与道路信息进行匹配，以筛选出与主车行驶在同一道路上且位于主车前方的目标车辆。

8.根据权利要求1所述的基于RSU和V2X的复杂道路前向预警方法，其特征在于，所述道路信息包括道路ID信息、道路长度和道路坐标。