[发明专利]一种定位方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取第一定位信息，所述第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值；

获取第二定位信息，所述第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值；

使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述获取第一定位信息之前，还包括：

获取当前第一预设周期内最新的第四定位信息和第五定位信息，所述第四定位信息的第四更新频率和所述第五定位信息的第五更新频率均低于预设频率阈值；

根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息；

相应的，所述获取第一定位信息具体包括：

获取当前第一预设周期对应的第一定位信息。

3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息包括：

若所述第四定位信息和所述第五定位信息的偏差值小于预设误差阈值，则将所述第四定位信息和所述第五定位信息的平均值作为所述当前第一预设周期对应的第一定位信息，或者，根据所述第四定位信息的置信度和所述第五定位信息的置信度对所述第四定位信息和所述第五定位信息进行加权求和，得到所述当前第一预设周期对应的第一定位信息。

4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息还包括：

若所述第四定位信息和所述第五定位信息的偏差值大于或等于预设误差阈值，则根据所述第四定位信息的置信度和所述第五定位信息的置信度，将置信度最大的第四定位信息或第五定位信息作为所述当前第一预设周期对应的第一定位信息。

5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息包括：

使用卡尔曼滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。

6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述使用卡尔曼滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息包括：

在当前第二预设周期内，若检测到新的第一定位信息，则根据上一个第二预设周期输出的第三定位信息、所述新的第一定位信息和卡尔曼滤波算法的预测公式计算当前第二预设周期对应的预测定位信息，所述第二预设周期为所述第二更新频率的倒数；

根据所述预测定位信息、所述当前第二预设周期内的新的第二定位信息和所述卡尔曼滤波算法的更新公式计算所述当前第二预设周期对应的第三定位信息；

若检测不到新的第一定位信息，则将所述新的第二定位信息作为所述当前第二预设周期对应的第三定位信息。

7.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一信息模块，用于获取第一定位信息，所述第一定位信息的第一更新频率低于预设频率阈值；

第二信息模块，用于获取第二定位信息，所述第二定位信息的第二更新频率高于或等于预设频率阈值；

定位融合模块，用于使用第一预设滤波算法对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行数据融合，得到第三定位信息。

8.如权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述装置还包括：

低频定位模块，用于获取当前第一预设周期内最新的第四定位信息和第五定位信息，所述第四定位信息的第四更新频率和所述第五定位信息的第五更新频率均低于预设频率阈值；

低频融合模块，用于根据所述第四定位信息和所述第五定位信息确定所述当前第一预设周期对应的第一定位信息；

相应的，所述第一信息模块具体用于获取当前第一预设周期对应的第一定位信息。