[发明专利]无位置传感器BLDCM闭环启动方法、装置和BLDCM控制设备

权利要求书

1.一种无位置传感器BLDCM闭环启动方法，其特征在于，包括：

分别依次控制电流环PI调节器、观测器PI调节器和速度环PI调节器按设定执行周期进入闭环工作状态；所述设定执行周期包括所述速度环PI调节器的执行周期T1、所述电流环PI调节器的执行周期T2和所述观测器PI调节器的执行周期T3，且T1T2≥T3；

根据所述电流环PI调节器的三相电流检测结果，确定在设定初始交轴电流下无位置传感器BLDCM当前的运行状态；所述运行状态包括静止状态、正转状态或反转状态；

根据所述无位置传感器BLDCM当前的运行状态以及设定的最小电角度速度参考阈值，通过所述电流环PI调节器、所述观测器PI调节器和所述速度环PI调节器闭环启动所述无位置传感器BLDCM。

2.根据权利要求1所述的无位置传感器BLDCM闭环启动方法，其特征在于，所述正转状态或所述反转状态通过以下步骤确定：

若所述观测器PI调节器检测的电角度速度值大于0，则确定所述运行状态为正转状态；

否则，确定所述运行状态为反转状态。

3.根据权利要求1或2所述的无位置传感器BLDCM闭环启动方法，其特征在于，根据所述无位置传感器BLDCM当前的运行状态以及设定的最小电角度速度参考阈值，通过所述电流环PI调节器、所述观测器PI调节器和所述速度环PI调节器闭环启动所述无位置传感器BLDCM的步骤，包括：

若所述运行状态为静止状态，则获取所述无位置传感器BLDCM的转子初始位置；

以所述转子初始位置作为所述无位置传感器BLDCM的转子的电角度起点，确定所述观测器PI调节器检测的电角度速度值是否小于所述最小电角度速度参考阈值；

若是，则将所述观测器PI调节器检测的电角度速度值调整为所述最小电角度速度参考阈值，并通过所述电流环PI调节器、所述观测器PI调节器和所述速度环PI调节器闭环启动所述无位置传感器BLDCM。

4.根据权利要求3所述的无位置传感器BLDCM闭环启动方法，其特征在于，根据所述无位置传感器BLDCM当前的运行状态以及设定的最小电角度速度参考阈值，通过所述电流环PI调节器、所述观测器PI调节器和所述速度环PI调节器闭环启动所述无位置传感器BLDCM的步骤，还包括：

若所述运行状态为正转状态，则确定所述观测器PI调节器检测的电角度速度值是否小于所述最小电角度速度参考阈值；

若是，则将所述观测器PI调节器检测的电角度速度值调整为所述最小电角度速度参考阈值，并通过所述电流环PI调节器、所述观测器PI调节器和所述速度环PI调节器闭环启动所述无位置传感器BLDCM。

5.根据权利要求3所述的无位置传感器BLDCM闭环启动方法，其特征在于，所述方法还包括：

在闭环启动所述无位置传感器BLDCM的过程中，若所述速度环PI调节器检测到所述无位置传感器BLDCM的转子的转差率大于1，则将所述转差率调整为1,以及调整所述速度环PI调节器的执行周期T1至1/2T1且T2＝T3。

6.一种无位置传感器BLDCM闭环启动装置，其特征在于，包括：

PI控制模块，用于分别依次控制电流环PI调节器、观测器PI调节器和速度环PI调节器按设定执行周期进入闭环工作状态；所述设定执行周期包括所述速度环PI调节器的执行周期T1、所述电流环PI调节器的执行周期T2和所述观测器PI调节器的执行周期T3，且T1T2≥T3；

状态确定模块，用于根据所述电流环PI调节器的三相电流检测结果，确定在设定初始交轴电流下无位置传感器BLDCM当前的运行状态；所述运行状态包括静止状态、正转状态和反转状态；

启动控制模块，用于根据所述无位置传感器BLDCM当前的运行状态以及设定的最小电角度速度参考阈值，通过所述电流环PI调节器、所述观测器PI调节器和所述速度环PI调节器闭环启动所述无位置传感器BLDCM。