[发明专利]基于AGV小车的车辆停放方法

说明书

本发明公开了基于AGV小车的车辆停放方法，在停车场入口处设置AGV小车等候的候停位，AGV小车位于候停位上，AGV小车具有前车架和后车架，至少一个车架可前后移动以改变前后车架的间距从而适应车辆前后轮的间距；AGV小车上具有与四个车轮对应的四组夹臂，每组夹臂有两根夹臂；其中与两前轮对应的两组夹臂位于前车架左右两侧，与两后轮对应的两组夹臂位于后车架左右两侧；候停状态下，所有夹臂收拢在AGV小车内并处于纵置状态，前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径。本发明停放过程简单，对车辆夹持稳定性高，可有效提高AGV小车的平稳性。

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，具体涉及基于AGV小车的车辆停放方法。

背景技术

AGV小车是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，包括运行和停车装置、安全保护装置并具有各种移载功能的运输车，AGV小车能够在不需要人工自行驾驶小车的情况下，将车辆自动从起始点运送到目的地，人们使用起来非常方便，但是现有的AGV小车结构自身较为复杂，对车辆运输的稳定性也不太高。

如公开号为CN109941180A的发明专利公开了一种AGV小车，包括车体，车体的前后两端均设置有舵轮和激光雷达，车体上分别设置有前抱夹装置以及后抱夹装置，前抱夹装置和后抱夹装置均包括可沿前后方向相互趋近和远离的两个驱动臂，两个驱动臂通过传动机构连接同一驱动电机，每个驱动臂的左右两端均铰接有夹臂，每个夹臂均与对应的第一滑槽滑动连接，每个第一滑槽在远离另一个第一滑槽的一端连通有第二滑槽，第一滑槽和第二滑槽均设置在车体上，每个夹臂的底部均设置有沿前后方向排布的第一滚轮和第二滚轮。

该方案中的驱动臂通过在车体上设置的滑槽配合，并两个驱动臂在滑槽上相互靠近并转折的方式来对车辆的轮胎进行夹持，此种运动过程较复杂，而且采用滑槽的形式来对夹臂进行移动夹持和展开，精度较低而且稳定性不高；而且车体上的夹臂采用了多台电机控制，导致车体的结构复杂，成本较高，也增加了车体的自重，因此需要一种结构简单且对车辆的夹持和稳定性更好的AGV小车的停放方法显得尤为重要。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于AGV小车的车辆停放方法，停放过程简单，可有效提高AGV小车运动的平稳性。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

基于AGV小车的车辆停放方法，在停车场入口处设置AGV小车等候的候停位，AGV小车位于候停位上； AGV小车具有前车架和后车架，至少一个车架可前后移动以改变前后车架的间距从而适应车辆前后轮的间距；AGV小车上具有与四个车轮对应的四组夹臂，每组夹臂有两根夹臂；其中与两前轮对应的两组夹臂位于前车架左右两侧，与两后轮对应的两组夹臂位于后车架左右两侧；候停状态下，所有夹臂收拢在AGV小车内并处于纵置状态；停车过程如下：

1）待停车辆驶入候停位，使得待停车辆左前轮与左后轮位于AGV小车左侧外边，待停车辆右前轮与右后轮位于AGV小车右侧外边；同时通过挡车器控制车辆前方位置；车辆在候停位到位后，使车辆驻车，驾驶员离开，挡车器退回以不影响后续操作；2）前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径；3）四组夹臂在举升机构的驱动下开始举升，举升过程中，每组中的两夹臂与对应车轮前侧和后侧接触并在继续举升过程中将车辆托举悬空；托举到设定高度后，停止举升并维持在该高度；4）AGV小车运载着待停车辆运行到指定停车位；举升机构带动四组夹臂下降使车辆落地，所有夹臂退回到候停的纵置状态；5）AGV小车驶离停车位，前往指定位置；指定位置包括候停位用于执行下一个停车任务、已停有车的停车位用于执行取车任务或者等候区以等待任务指令。

取车过程如下：