[发明专利]基于AGV小车的车辆停放方法

权利要求书

1.基于AGV小车的车辆停放方法，在停车场入口处设置AGV小车等候的候停位，AGV小车位于候停位上；其特征在于：AGV小车具有前车架和后车架，至少一个车架可前后移动以改变前后车架的间距从而适应车辆前后轮的间距；AGV小车上具有与四个车轮对应的四组夹臂，每组夹臂有两根夹臂；其中与两前轮对应的两组夹臂位于前车架左右两侧，与两后轮对应的两组夹臂位于后车架左右两侧；候停状态下，所有夹臂收拢在AGV小车内并处于纵置状态；

停车过程如下：

1）待停车辆驶入候停位，使得待停车辆左前轮与左后轮位于AGV小车左侧外边，待停车辆右前轮与右后轮位于AGV小车右侧外边；同时通过挡车器控制车辆前方位置；车辆在候停位到位后，使车辆驻车，驾驶员离开，挡车器退回以不影响后续操作；

2）前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径；

3）四组夹臂在举升机构的驱动下开始举升，举升过程中，每组中的两夹臂与对应车轮前侧和后侧接触并在继续举升过程中将车辆托举悬空；托举到设定高度后，停止举升并维持在该高度；

4）AGV小车运载着待停车辆运行到指定停车位；举升机构带动四组夹臂下降使车辆落地，所有夹臂退回到候停的纵置状态；

5）AGV小车驶离停车位，前往指定位置；指定位置包括候停位用于执行下一个停车任务、已停有车的停车位用于执行取车任务或者等候区以等待任务指令；

取车过程如下：

1）AGV小车驶入待取车辆下方，AGV小车左侧位于待取车辆左前轮与左后轮连线内侧，AGV小车右侧位于待取车辆右前轮与右后轮连线内侧；同时通过位置检测控制AGV小车进入位置；

2）前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径；

3）四组夹臂在举升机构的驱动下开始举升，举升过程中，每组中的两夹臂与对应车轮前侧和后侧接触并在继续举升过程中将车辆托举悬空；托举到设定高度后，停止举升并维持在该高度；

4）AGV小车运载着待取车辆运行到指定取车位；举升机构带动四组夹臂下降使车辆落地，所有夹臂退回到候停的纵置状态；

5）AGV小车驶离取车位，前往指定位置；指定位置包括候停位用于执行停车任务、已停有车的停车位用于执行下一个取车任务或者等候区以等待任务指令；

所述AGV小车包括车体，前车架和后车架位于车体上通过伸缩装置组成不同长度的车架以适应不同长度的车辆；所述前车架和后车架上还设有用于支撑车辆的水平支撑架，所述举升机构位于支撑架与车架之间；前车架和后车架的支撑架上设置有与汽车前轮对应的前抱夹装置以及与汽车后轮对应的后抱夹装置；

所述前抱夹装置和后抱夹装置均包括驱动电机和沿车架宽度方向前后间隔设置的两根水平传动轴，所述夹臂位于传动轴的左右两端支撑架的上部用于夹持车轮，夹臂中部穿有竖向的夹臂轴，夹臂轴与夹臂固定连接，夹臂轴通过夹臂安装块转动安装在支撑架上，夹臂安装块固定在支撑架上且位于夹臂的下方，夹臂轴与传动轴之间通过锥齿轮组驱动连接，夹臂上还安装有传感器；支撑架底部安装有供传动轴水平穿过的轴套，传动轴与轴套转动连接，驱动电机固定安装在支撑架上；所述驱动电机的输出轴为双出轴且输出轴沿车体宽度方向设置，双出轴的左右两端分别与两根传动轴之间通过带传动连接，以驱使两根传动轴转动；双出轴的左右两侧的中部位置处均设置有用于控制双出轴的其中一端驱动带传动来驱动前抱夹装置和后抱夹装置中的其中一根传动轴转动的电磁离合器，以实现前后夹臂向支撑架外展开且前后两个夹臂间隔配合以对车轮两侧进行夹持；夹臂上还设置有防止夹臂反转的锁定装置，前后同侧的两个夹臂之间距离小于车轮的轮径。

2.根据权利要求1所述的基于AGV小车的车辆停放方法，其特征在于：所述锥齿轮组包括竖向锥齿轮和横向锥齿轮，竖向锥齿轮与传动轴键连接，横向锥齿轮与夹臂轴的下端键连接且位于夹臂安装块的下方，竖向锥齿轮与横向锥齿轮相啮合。

3.根据权利要求1所述的基于AGV小车的车辆停放方法，其特征在于：所述夹臂轴的中部具有阶梯型的轴肩，夹臂安装块开设有与夹臂轴形状相配的通孔，夹臂轴穿设安装在通孔内并与夹臂安装块转动连接，轴肩大于通孔尺寸以使轴肩搭在通孔上方，用于夹臂安装块给夹臂轴提供定位和支撑作用并防止夹臂轴从通孔脱落。