[发明专利]一种机器人数字仿真方法、装置、存储介质及电子终端

说明书

本发明公开了一种机器人数字仿真装置及方法，仿真装置包括：第一仿真模块，运行第一仿真软件，用于生成一个模拟端口；仿真装置通过所述模拟端口与外部设备进行通信；外部设备，运行控制软件用于收集现场信号，并调用机器人程序以及发送控制运动的变量，控制机器人动作；服务器，用于收集控制软件中的变量数据,将数据转义为统一的通信协议格式对外发送；第二仿真模块，运行第二仿真软件，用于完成机器人程序的编写；客户端，通过通信协议与所述服务器通信，用于将控制软件中的变量数据与第二仿真软件中的变量数据进行配对。本发明在电脑端完成控制程序和机器人运动程序的联调仿真，避免了联调时必须连接机器实体，提高了集成开发的效率和安全性。

技术领域

本发明涉及到机器人仿真和PLC的opc ua通信领域，具体涉及一种基于opc ua通信的机器人数字仿真方法及装置。

背景技术

仿真技术已经成为目前工业自动化领域可行性分析，程序验证的重要工具手段。对于工业机器人，仿真技术尤其重要，不仅可以验证程序时序，观察机器人动作干涉，也能为客户提供直观的展示体验。因此各大设备厂商也纷纷推出了自己仿真软件。

然而绝大部分的机器人仿真软件处于封闭阶段，只能完成机器人本体程序的动作仿真，无法和外界控制程序进行交互。因此在开发机器人集成项目时，负责机器人程序开发和负责工控程序开发的人往往各自为战，需要联调的时候需将机器人仿真程序和PLC仿真程序分别下载入实体中，连接实体观察效果。不仅效率低下，开发人员也承担了相应的安全风险。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于opc ua通信的机器人数字仿真方法及系统，用于解决现有技术的缺陷。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种机器人数字仿真装置，所述仿真装置包括：

第一仿真模块，运行第一仿真软件，用于在仿真装置内生成一个模拟端口；所述仿真装置通过所述模拟端口与外部设备进行通信；所述外部设备，运行控制软件用于收集现场信号，并根据所述现场信号调用机器人程序,以及发送控制所述机器人运动的变量，控制机器人动作；

服务器，用于收集所述控制软件中的变量数据,并将所述变量数据转义为统一的通信协议格式对外发送；

第二仿真模块，运行第二仿真软件，用于完成机器人程序的编写，实时展示机器人运动轨迹和姿态；

客户端，通过所述通信协议与所述服务器通信，用于将控制软件中的变量数据与第二仿真软件中的变量数据进行配对，并实时更新。

可选地，所述服务器与所述客户端均采用opc ua的二进制通讯协定，二进制通讯协定的URL格式为opc.tcp://Server:port。

可选地，将控制软件中的变量数据与第二仿真软件中的变量数据进行配对，包括：

将所述控制软件中的变量数据序列化为标准opc ua协议反序列化成对应的变量。

可选地，采用python api处理所述客户端得到的变量数据。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种机器人数字仿真方法，所述仿真方法包括：

运行第一仿真软件，在仿真装置内生成一个模拟端口；所述仿真装置通过所述模拟端口与外部设备进行通信；所述外部设备，运行控制软件用于收集现场信号，并根据所述现场信号调用机器人程序,以及发送控制所述机器人运动的变量，控制机器人动作；

通过服务器收集所述控制软件中的变量数据，并将所述变量数据转义为统一的通信协议格式对外发送；

运行第二仿真软件，完成机器人程序的编写,并实时展示机器人运动轨迹姿态；

由客户端周期性向服务器发送请求，实时订阅变量数据；