[发明专利]一种机器人数字仿真方法、装置、存储介质及电子终端

权利要求书

1.一种机器人数字仿真装置，其特征在于，所述仿真装置包括：

第一仿真模块，运行第一仿真软件，用于在仿真装置内生成一个模拟端口；所述仿真装置通过所述模拟端口与外部设备进行通信；所述外部设备，运行控制软件用于收集现场信号，并根据所述现场信号调用机器人程序，以及发送控制所述机器人运动的变量，控制机器人动作；

服务器，用于收集所述控制软件中的变量数据，并将所述变量数据转义为统一的通信协议格式对外发送；

第二仿真模块，运行第二仿真软件，用于完成机器人程序的编写,实时展示机器人运动轨迹和姿态；

客户端，通过所述通信协议与所述服务器通信，用于将控制软件中的变量数据与第二仿真软件中的变量数据进行配对，并实时更新。

2.根据权利要求1所述的机器人数字仿真装置，其特征在于，所述服务器与所述客户端均采用opc ua的二进制通讯协定，二进制通讯协定的URL格式为opc.tcp://Server:port。

3.根据权利要求1所述的机器人数字仿真装置，其特征在于，将控制软件中的变量数据与第二仿真软件中的变量数据进行配对，包括：

将所述控制软件中的变量数据序列化为标准opc ua协议反序列化成对应的变量。

4.根据权利要求1所述的机器人数字仿真装置，其特征在于，采用python api处理所述客户端得到的变量数据。

5.一种机器人数字仿真方法，其特征在于，所述仿真方法包括：

运行第一仿真软件，在仿真装置内生成一个模拟端口；所述仿真装置通过所述模拟端口与外部设备进行通信；所述外部设备，运行控制软件用于收集现场信号，并根据所述现场信号调用机器人程序，以及发送控制所述机器人运动的变量，控制机器人动作；

通过服务器收集所述控制软件中的变量数据，并将所述变量数据转义为统一的通信协议格式对外发送；

运行第二仿真软件，完成机器人程序的编写,并实时展示机器人运动轨迹姿态；

由客户端周期性向服务器发送请求，实时订阅变量数据；

接收所述服务器发送的第一仿真软件中的变量数据，并将第一仿真软件中的变量数据与第二仿真软件中的变量数据进行配对，并实时更新；

调用所述机器人程序。

6.根据权利要求5所述的机器人数字仿真方法，其特征在于，所述服务器与所述客户端均采用opc ua的二进制通讯协定，二进制通讯协定的URL格式为opc.tcp://Server:port。

7.根据权利要求5所述的机器人数字仿真方法，其特征在于，将控制软件中的变量数据与第二仿真软件中的变量数据进行配对，包括：

将所述控制软件中的变量数据序列化为标准opc ua协议反序列化成对应的变量。

8.根据权利要求5所述的机器人数字仿真方法，其特征在于，采用python api处理所述客户端得到的变量数据。

9.一种存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求5至8中任一项所述的方法。

10.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求5至8中任一项所述的方法。