[发明专利]一种扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人

说明书

一种扫地机器人控制方法和装置，其中方法包括：判断是否接收到距离检测信号，距离检测信号由充电基座发出，距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；如接收到距离检测信号，则控制扫地机器人调整运动姿态，以避开充电基座。本发明还提供了一种扫地机器人。通过接收充电基座发出的包含有不同强度信号的距离检测信号，实现了对扫地机器人与充电基座之间距离的估算和判断，在靠近充电基座时控制扫地机器人减速运动，在贴近充电基座时控制扫地机器人转向运动，以避免二者发生碰撞，损坏扫地机器人和充电基座，还实现了充电基座周围环境的无死角清扫，提高了扫地机器人的清扫效果。

技术领域

本发明涉及智能设备控制技术领域，具体涉及一种扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘器，属于智能家用电器的一种，凭借一定的人工智能而可以自动在房间内完成地板清扫工作。一般来说，扫地机器人使用充电电池运行，可以实现按照预设时间进行打扫，打扫完毕后自行充电。扫地机器人的充电座设置于固定位置，与市电连通。扫地机器人在完成清扫工作后或电量不足需要充电时，移动至充电座位置与其连接，进行充电。

现有扫地机器人的充电座多通过发射红外指引信号，引导扫地机器人向充电座移动。但是在扫地机器人在正常的清扫过程中，如对充电座周围的环境进行清扫时，无法判断其自身与充电座的距离，导致如果二者的距离过近则会导致发生碰撞，如果二者的距离过远则充电座周围的环境无法进行清扫，出现清扫的死角，降低扫地机器人的清扫效果。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服扫地机器人对充电基座周围的环境进行清扫时，出现距离过近会导致二者发生碰撞、距离过远则导致充电基座周围存在清扫死角的缺陷，从而提供一种扫地机器人控制方法，包括如下步骤：

判断是否接收到距离检测信号，所述距离检测信号由充电基座发出，所述距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；

如接收到所述距离检测信号，则控制所述扫地机器人调整运动姿态，以避开所述充电基座。

优选的，所述距离检测信号包括间隔设置的第一强度检测信号和第二强度检测信号，

所述第一强度检测信号的强度大于所述第二强度检测信号的强度。

优选的，所述如接收到所述距离检测信号则控制所述扫地机器人调整运动姿态，包括：

如接收到所述距离检测信号，则对所述距离检测信号进行检测；

如在所述距离检测信号中仅检测出第一强度检测信号，则控制所述扫地机器人减速运动。

优选的，所述如接收到所述距离检测信号则控制所述扫地机器人调整运动姿态，包括：

如接收到所述距离检测信号，则对所述距离检测信号进行检测；

如在所述距离检测信号中检测出第一强度检测信号和第二强度检测信号，则控制所述扫地机器人转向运动。

优选的，所述扫地机器人控制方法还包括：

如未接收到所述距离检测信号，则控制所述扫地机器人按现有状态继续运行。

相应地，本发明还提供了一种扫地机器人控制装置，包括：

判断模块，用于判断是否接收到距离检测信号，所述距离检测信号由充电基座发出，所述距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；

第一控制模块，用于在接收到所述距离检测信号后，控制所述扫地机器人调整运动姿态，以避开所述充电基座。

优选的，所述距离检测信号包括间隔设置的第一强度检测信号和第二强度检测信号；

所述第一强度检测信号的强度大于所述第二强度检测信号的强度。