[发明专利]用于订单履行的识别和计划系统及方法

说明书

一种识别和计划系统包括扫描仪总成、机器人操纵器和控制服务器。所述控制服务器检测第一库存存储系统中的第一多个库存物品，并且关于所述扫描仪总成中的一个或多个图像传感器的位置确定所述检测到的第一多个库存物品中的第一库存物品的第一组位置参数。所述控制服务器为所述第一库存物品产生多个拣选路径计划，其中每个拣选路径计划对应于将所述确定的第一组位置参数变换为关于所述机器人操纵器的第二组位置参数。所述控制服务器还从所述多个拣选路径计划中选择第一拣选路径计划，并且基于所述第一拣选路径计划来控制所述机器人操纵器以从所述第一库存存储系统中拣选所述第一库存物品。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2018年10月25日提交的第16/170,958号美国专利申请的权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开的各种实施例涉及仓库自动化技术。更具体地，本公开的各种实施例涉及一种用于订单履行的识别和计划系统及方法。

背景技术

仓库自动化技术的进步推动了高级货到人(GTP)系统的开发，所述GTP系统用于自动拾取、分拣和/或存放不同类型的库存物品以用于仓库的多条订单履行和配送中心线。常规的GTP系统包括通常安装在机器人操纵器上的扫描仪，诸如相机。扫描仪检测并识别存储单元中的不同库存物品。每次扫描仪扫描库存物品时，机器人操纵器都会等待扫描完成，然后产生指令来操纵机器人臂以拣选所扫描的库存物品。这导致机器人操纵器操纵机器人臂并拣选所扫描的库存物品的响应出现延迟。这进一步导致为一个或多个订单拣选库存物品的周期时间增加。此外，在需要频繁装运和较短交付时间的情况下，常规的GTP系统或仓库自动化系统的输出基于吞吐量的可变性或者甚至由于人为因素而引起班次内或班次间吞吐量的下降而受到损害。这导致订单履行容易出错，以及供应链中的订单拣选和处理成本上升，这可能是不希望的。

通过将所描述的系统与本公开的一些方面进行比较，如在本申请的其余部分中并参考附图所阐述的，常规和传统方法的其他限制和缺点对于所属领域技术人员将变得显而易见。

发明内容

在至少一个附图中基本上示出和/或结合至少一个附图描述了用于订单履行的识别和计划系统及方法，如在权利要求中更完整地阐述的。

在一个实施例中，提供了一种识别和计划系统。所述系统包括扫描仪总成、机器人臂和控制服务器。所述扫描仪总成包括一个或多个图像传感器。所述机器人操纵器包括机器人臂和能够拆卸地附接到所述机器人臂的末端执行器。所述控制服务器包括控制电路，所述控制电路被配置为由所述一个或多个图像传感器检测第一库存存储系统中的第一多个库存物品。所述控制电路被配置为关于所述扫描仪总成中的所述一个或多个图像传感器中的图像传感器的位置确定检测到的第一多个库存物品中的第一库存物品的第一组位置参数。所述控制电路被配置为产生用于所述第一库存物品的多个拣选路径计划。所述多个拣选路径计划中的每个拣选路径计划对应于将所确定的第一组位置参数变换为关于所述机器人操纵器的第二组位置参数。所述控制电路被配置为从所述多个拣选路径计划中选择第一拣选路径计划。在对所述第一库存物品执行拣选操作之前选择所述第一拣选路径计划。基于在测试计算机模拟中所述拣选操作的成功、基于与选定的第一拣选路径计划相对应的所述第二组位置参数来选择所述第一拣选路径计划。所述控制电路被配置为在所述拣选操作中基于所述第一拣选路径计划，控制所述机器人臂和所述末端执行器以从所述第一库存存储系统中拣选所述第一库存物品。