[发明专利]用于订单履行的识别和计划系统及方法

权利要求书

1.一种识别和计划系统，其包括：

扫描仪总成，其包括一个或多个图像传感器；

机器人操纵器，其包括机器人臂和能够拆卸地附接到所述机器人臂的末端执行器；以及

控制服务器，其包括控制电路，其中所述控制电路被配置为：

由所述一个或多个图像传感器检测第一库存存储系统中的第一多个库存物品；

关于所述扫描仪总成中的所述一个或多个图像传感器中的图像传感器的位置确定所述检测到的第一多个库存物品中的第一库存物品的第一组位置参数；

为所述第一库存物品产生多个拣选路径计划，其中所述多个拣选路径计划中的每个拣选路径计划对应于将所述确定的第一组位置参数变换为关于所述机器人操纵器的第二组位置参数；

从所述多个拣选路径计划中选择第一拣选路径计划，其中在对所述第一库存物品执行拣选操作之前选择所述第一拣选路径计划，并且其中对所述第一拣选路径计划的所述选择是基于测试计算机模拟中的所述拣选操作的成功、基于与所述选择的第一拣选路径计划相对应的所述第二组位置参数；以及

在所述拣选操作中，基于所述第一拣选路径计划，控制所述机器人臂和所述末端执行器以从所述第一库存存储系统中拣选所述第一库存物品。

2.根据权利要求1所述的识别和计划系统，其还包括第一移动机器人，其中所述第一库存存储系统安装在所述第一移动机器人上，所述第一移动机器人被配置为基于从所述控制电路接收到的指令而在仓库中将所述第一库存存储系统从第一位置移动到第二位置。

3.根据权利要求1所述的识别和计划系统，其中所述第一库存存储系统包括第一多个存储仓，其中存在于所述第一库存存储系统中的不同空间位置处的所述第一多个存储仓中的每个存储仓容纳所述第一多个库存物品。

4.根据权利要求1所述的识别和计划系统，其中所述控制电路还被配置为使用所述一个或多个图像传感器对所述第一库存存储系统中的所述第一多个库存物品执行扫描操作。

5.根据权利要求4所述的识别和计划系统，其中在所述扫描操作中，所述控制电路还被配置为从所述第一多个库存物品的多个三维(3D)图像中提取颜色信息和深度信息，并且

其中所述扫描操作还包括检测所述第一多个库存物品和确定所述第一组位置参数。

6.根据权利要求1所述的识别和计划系统，其还包括第二库存存储系统，所述第二库存存储系统包括第二多个存储仓，其中存在于所述第二库存存储系统中的不同空间位置处的所述第二多个存储仓中的每个存储仓容纳第二多个库存物品。

7.根据权利要求6所述的识别和计划系统，其中所述控制电路还被配置为与对所述第二库存存储系统的一个或多个存储仓中的所述第二多个库存物品执行扫描操作并行地对所述第一库存存储系统的所述第一库存物品执行所述拣选操作。

8.根据权利要求1所述的识别和计划系统，其中所述控制电路还被配置为在执行所述拣选操作之前，对所述第一库存存储系统和第二库存存储系统执行排队操作。

9.根据权利要求8所述的识别和计划系统，其还包括至少一个移动机器人，

其中在所述排队操作中，所述控制电路被配置为控制所述至少一个移动机器人以将所述第一库存存储系统和所述第二库存存储系统定位在排队站的已定义队列中。

10.根据权利要求9所述的识别和计划系统，

其中所述已定义队列包括网格区域，并且

其中所述扫描仪总成位于所述网格区域中的第一网格区域前面，而所述机器人操纵器位于所述网格区域中的第二网格区域前面。