[发明专利]一种用于水泥电杆生产的移动平台及其控制方法

说明书

本发明公开了一种用于水泥电杆生产的移动平台及其控制方法，属于大型移动抓取设备领域，包括移动平台底座、平台行走轮传送装置、横梁支架、移动平台横梁、工装夹具、夹头、升降机构、升降链条、导槽、移动平台行走导轨和控制装置。通过特制的工装夹具由安装于平台顶部的两台起升装置控制其起升及下降，完成工件的放置及抓取等动作；在平台两侧门架上设置导槽，工装夹具两端的滑块在左右两侧的导槽内上下滑动，确保工件在上升、下降以及随平台水平移动时不发生摆动，使工件和工位准确对位。每个工位上也设置相应导槽和平台导槽相互对齐，在工装夹具放置或抓取工件时起到定位作用。

技术领域

本发明涉及大型移动抓取设备领域，尤其涉及一种用于水泥电杆生产的移动平台及其控制方法。

背景技术

水泥电杆制造过程中，钢筋笼、模具、成品电杆等，长度一般为15米、12米、10米大尺寸的工件的搬运，需要借助龙门吊车或行吊等起重设备进行。传统吊车需要司机和起重指挥现场操作，往往存在工件吊运时行车停点定位不准确、工件空间位置状态不稳定、起升/落位精度差等问题，较难满足自动化生产的需求。因此需要设计一种满足水泥电杆抓取，又能满足移动和精准定位的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于水泥电杆生产的移动平台及其控制方法，解决现有水泥电杆起升或者落位时精度差的技术问题。

一种用于水泥电杆生产的移动平台，包括移动平台底座、平台行走轮传动装置、横梁支架、移动平台横梁、工装夹具、夹头、升降机构、升降链条、导槽、移动平台行走导轨和控制装置，

所述移动平台行走导轨安装于厂区地面内，设置在水泥电杆蒸养池的两侧，移动平台行走导轨全线安装有齿条，移动平台行走导轨用于供平台行走轮行走装置的移动和定位，所述平台行走轮行走导装置设置在移动平台底座的底部，用于带动移动平台移动和停止，移动平台底座带动平台行走轮行走导装置在轨道上行走，同时带动与齿条相配合的齿轮，所述横梁支架固定在移动平台底座顶部，所述移动平台横梁横跨固定在两个横梁支架的顶部，所述导槽设置在横梁支架的内侧，所述升降机构设置在移动平台横梁上，所述工装夹具设置在移动平台横梁的底部，并通过升降链条与升降机构连接，工装夹具的两端均套在导槽内，所述夹头设置在工装夹具的底部，所述控制装置分别与平台行走轮传送装置、升降机构和夹头控制连接。

进一步地，所述水泥电杆蒸养池包括蒸养池，所述蒸养池内相间设置有若干个槽钢支架，槽钢支架与槽钢支架之间形成蒸养仓，所述蒸养仓的两端有下导槽，所述蒸养仓的顶端设置有舱盖，蒸养仓内设置或者可放置有水泥电杆模具，所述舱盖上设置有电动缸，所述电动缸与外部控制系统接，所述舱盖的底部设置有耐热橡胶与电磁吸附器，耐热橡胶与电磁吸附器的电磁吸附器与外部控制系统通电控制连接。

进一步地，所述蒸养池设置为地面下沉的矩形井结构，侧壁使用混凝土浇注而成；

耐热橡胶与电磁吸附器包括耐热橡胶和电磁吸附器，所述耐高温橡胶设置于舱盖底部周围一圈，防止热量散失，所述电磁吸附器设置于舱盖底部四个角落，当舱盖需要打开时，电磁吸附器断开电源失去吸附力。

进一步地，所述蒸养池的侧壁与槽钢支架上均设置有隔墙，所述隔墙使用保温隔热材料制作而成，蒸养池的侧壁等高；

蒸养池内水泥电杆模具的列数n，按水泥电杆模具外侧设置的跑轮的数量m，在蒸养池内竖直设置m*n对槽钢支架，对水泥电杆模具进行定位放置.

进一步地，本发明还设置若干个传感器，安装在横梁、横梁支架、工装夹具的底部等位置，用于本移动平台移动位置定位、移动速度测定、升降机构上下位移定位、工装夹具状态监测、工装夹具任务完成状态监测等，所述传感器包括超声波收发器、电磁感应器、光电信号收发器、检测电路和无线发射电路，所述若干传感器与控制器连接。

进一步地，所述传感器设置在导槽的底部，用于移动平台车移动位置的定位。