[发明专利]一种局部图像的处理方法及装置、车载系统、存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种局部图像的处理方法及装置、车载系统、存储介质，所述方法包括：在图形界面中，显示多个局部图选项；响应于对目标局部图选项的选择操作，确定待显示的图像类型；根据所述待显示的图像类型，生成待显示图像，并在所述图像界面中显示所述待显示图像；其中，所述待显示图像是以虚拟相机视角显示的图像，所述虚拟相机所在的虚拟相机坐标系为：以所述虚拟相机在车身坐标系下的位置为坐标原点构建的坐标系。通过本申请实施例，实现了在车载系统中显示高质量的局部图像，通过虚拟相机视角使局部图像能够更符合人眼视觉需求，且从局部图像逆向映射至原始图像，简化了映射过程。

技术领域

本申请涉及车载辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种局部图像的处理方法及装置、车载系统、存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，越来越多的汽车配置有车载环视系统，在车载环视系统中，除了采用全景图显示车身周围环境，还可以显示用于观察细节的局部图，如观察车轮底部是否有障碍物、车轮是否压线等。

在现有技术中，可以通过设置高清摄像头，用于采集高清的局部图像，但成本较高，或者，也可以从全景图中提取所需的局部图像，如局部放大，但简单的提取限制了图像质量，难以满足用户需求。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种局部图像的处理方法及装置、车载系统、存储介质，包括：

一种局部图像的处理方法，应用于车载系统，包括：

在图形界面中，显示多个局部图选项；

响应于对目标局部图选项的选择操作，确定待显示的图像类型；

根据所述待显示的图像类型，生成待显示图像，并在所述图像界面中显示所述待显示图像；其中，所述待显示图像是以虚拟相机视角显示的图像，所述虚拟相机所在的虚拟相机坐标系为：以所述虚拟相机在车身坐标系下的位置为坐标原点构建的坐标系；

其中，所述根据所述待显示的图像类型，生成待显示图像的步骤包括：

根据所述待显示的图像类型，确定与所述图像类型匹配的所述待显示图像的像素位置，以及与所述图像类型匹配的车载相机采集的原始图像；

从所述原始图像中确定所述像素位置对应的像素信息；

根据所述待显示图像所有像素位置对应的像素信息，生成所述待显示图像。

可选地，所述图像类型包括针对车辆前车轮的待显示图像、针对车辆后车轮的待显示图像。

可选地，所述方法还包括：

检测车辆的方向盘转角，并根据所述方向盘转角确定车辆的行驶方向；

在倒退行驶且行驶速度小于第一预设速度时，确定待显示的图像类型为针对车辆后车轮的待显示图像；

在正向行驶且行驶速度小于第二预设速度时，确定待显示的图像类型为针对车辆前车轮的待显示图像。

可选地，所述根据所述待显示图像的像素位置，从所述原始图像中确定所述像素位置对应的像素信息的步骤，包括：

针对所述待显示图像中的第一像素点，确定在虚拟相机坐标系下所述第一像素点映射的第一空间点；其中，所述第一像素点为所述待显示图像中的任一像素点；

在世界坐标系下，确定与所述第一空间点对应的第二空间点；

在所述原始图像中，确定所述第二空间点映射的第二像素点；

确定所述第二像素点的像素信息为所述第一像素点的像素信息。

可选地，所述针对所述待显示图像中的第一像素点，确定在虚拟相机坐标系下所述第一像素点映射的第一空间点的步骤包括：