[发明专利]一种局部图像的处理方法及装置、车载系统、存储介质

权利要求书

1.一种局部图像的处理方法，其特征在于，应用于车载系统，包括：

在图形界面中，显示多个局部图选项；

响应于对目标局部图选项的选择操作，确定待显示的图像类型；

根据所述待显示的图像类型，生成待显示图像，并在所述图形界面中显示所述待显示图像；其中，所述待显示图像是以虚拟相机视角显示的图像，所述虚拟相机所在的虚拟相机坐标系为：以所述虚拟相机在车身坐标系下的位置为坐标原点构建的坐标系；

其中，所述根据所述待显示的图像类型，生成待显示图像的步骤包括：

根据所述待显示的图像类型，确定与所述图像类型匹配的所述待显示图像的像素位置，以及与所述图像类型匹配的车载相机采集的原始图像；

从所述原始图像中确定所述像素位置对应的像素信息，包括：针对所述待显示图像中的第一像素点，确定在虚拟相机坐标系下所述第一像素点映射的第一空间点，包括：获取预先设置的所述虚拟相机对应的分辨率；结合所述分辨率，确定所述虚拟相机对应的虚拟相机内参；采用所述虚拟相机内参，确定在虚拟相机坐标系下所述待显示图像中的第一像素点映射的第一空间点；其中，所述第一像素点为所述待显示图像中的任一像素点；

根据所述待显示图像所有像素位置对应的像素信息，生成所述待显示图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像类型包括针对车辆前车轮的待显示图像、针对车辆后车轮的待显示图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测车辆的方向盘转角，并根据所述方向盘转角确定车辆的行驶方向；

在倒退行驶且行驶速度小于第一预设速度时，确定待显示的图像类型为针对车辆后车轮的待显示图像；

在正向行驶且行驶速度小于第二预设速度时，确定待显示的图像类型为针对车辆前车轮的待显示图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述原始图像中确定所述像素位置对应的像素信息的步骤，还包括：

在世界坐标系下，确定与所述第一空间点对应的第二空间点；

在所述原始图像中，确定所述第二空间点映射的第二像素点；

确定所述第二像素点的像素信息为所述第一像素点的像素信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述虚拟相机内参包括内参矩阵，所述结合所述分辨率，确定所述虚拟相机对应的虚拟相机内参的步骤包括：

结合所述分辨率，确定虚拟相机主点和虚拟相机焦距；

采用所述虚拟相机主点和所述虚拟相机焦距，计算得到所述虚拟相机对应的内参矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述结合所述分辨率，确定虚拟相机焦距的步骤包括：

确定所述虚拟相机在车身坐标系下的第一相机位置，以及所述虚拟相机的视野中心在车身坐标系下的中心位置；其中，所述第一相机位置为所述虚拟相机在车身坐标系下位置的中心点；

计算所述第一相机位置和所述中心位置对应的位置距离；

采用所述分辨率、所述位置距离，以及预设的视野范围长度，计算得到所述虚拟相机对应的虚拟相机焦距。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述结合所述分辨率，确定虚拟相机主点的步骤还包括：

采用所述分辨率，计算得到所述虚拟相机对应的虚拟相机主点的水平方向坐标和垂直方向坐标。

8.根据权利要求4或5或6或7所述的方法，其特征在于，所述在世界坐标系下，确定与所述第一空间点对应的第二空间点的步骤包括：

确定车身坐标系与世界坐标系之间的仿射变换矩阵；

结合所述仿射变换矩阵，确定所述虚拟相机对应的虚拟相机外参；

采用所述虚拟相机外参，确定所述第一空间点在世界坐标系下的第二空间点。