[发明专利]一种西瓜采摘装置

说明书

一种西瓜采摘装置，包括采摘车、中心控制器、操作台、装载斗、机械手臂、自动剪切装置、机械爪和滑轮机构，所述采摘车上设有中心控制器，采摘车上设有操作台，操作台与中心控制器相连接，采摘车底部对称设有若干个用于行走的机械腿，采摘车底部设有第一激光传感器，第一激光传感器与中心控制器相连接，第一激光传感器用于探测采摘车底部西瓜秧的分布情况，采摘车上设有用于装载西瓜的装载斗，采摘车上设有机械手臂，机械手臂末端设有自动剪切装置，机械手臂末端设有机械爪，机械爪末端设有滑轮机构，机械手臂末端设有第二激光传感器，第二激光传感器与中心控制器相连接。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，尤其涉及一种西瓜采摘装置。

背景技术

西瓜是一种双子叶开花植物，为一年生蔓生藤本，叶子呈羽毛状。它所结果实是孤果，为葫芦科瓜类所特有的一种肉质过，由三个心皮具有侧膜胎座的下位子房发育而成的假果。西瓜的主要食用部分为发达的胎座。果实外皮光滑，呈绿色或者黄色，果囊多汁为红色或者黄色，罕见的为白色。

西瓜堪称“盛夏之王”，清爽解渴，味道甘味多汁，性寒，能降温去暑、生津止渴、利尿除烦，有助于治疗胸膈气奎、满闷不舒服、小便不利、抠鼻生疮、暑热、中暑、酒毒等症，西瓜除不含脂肪和胆固醇外，含油大量葡萄糖、苹果酸、果糖、蛋白氨基酸、番茄素及丰富的维生素C等物质，是一种富有很高的营养、纯净、使用安全食品。西瓜果肉含有蛋白质、葡萄糖、蔗糖、果糖、苹果酸、瓜氨酸、谷氨酸、精氨酸、磷酸、内氨酸、丙酸、乙二醇、甜菜碱、腺嘌呤、萝卜素、胡萝卜素、番茄烃、刘氢番茄烃、维他命A、维他命B、维他命C和多种醛类；种子含脂肪油、蛋白质、维生素B2、淀粉、戊聚糖、丙酸、尿素和蔗糖等，可作消遣食品；果皮富含维生素C和维生素E，可作药用，有清热、利尿、降血压之效。

西瓜作为重要水果之一，其市场价值可观，在国内国际市场上具有很大的消费潜力。我国西瓜产量巨大且其西瓜的种植面积和产量逐年增加，但是现有的西瓜采摘仍需要人工采摘，由于西瓜藤密布、匍匐于地生长等特点导致了西瓜采摘过程中，人们需要弯腰手工采摘，难以采用器械，采摘效率低下，这就导致了在西瓜采摘过程中需要大量的人工，从而降低了采摘效率，提高了采摘成本。而且西瓜在采摘完成后一般还需要再进行包装环节，目前市场上还未出现将采摘、包装环节一次性完成的设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能提高采摘效率、采摘和包装同步完成的西瓜采摘装置。

为解决上述技术问题，本发明提供一种西瓜采摘装置，包括采摘车、中心控制器、操作台、装载斗、机械手臂、自动剪切装置、机械爪和滑轮机构，所述采摘车上设有中心控制器，采摘车上设有操作台，操作台与中心控制器相连接，采摘车底部对称设有若干个用于行走的机械腿，采摘车底部设有第一激光传感器，第一激光传感器与中心控制器相连接，第一激光传感器用于探测采摘车底部西瓜秧的分布情况，采摘车上设有用于装载西瓜的装载斗，采摘车上设有机械手臂，机械手臂末端设有自动剪切装置，机械手臂末端设有机械爪，机械爪末端设有滑轮机构，机械手臂末端设有第二激光传感器，第二激光传感器与中心控制器相连接。

为了同时完成西瓜包装工作，所述装载斗内壁设有垂直轨道，垂直轨道上设有垂直电机，垂直电机上设有支架，支架上设有用于西瓜包装的持袋夹，持袋夹上设有封装机构。

为了测定西瓜成熟度，所述机械爪上设有超声波传感器，超声波传感器与中心控制器相连接，超声波传感器用于探测西瓜成熟程度。

优选的，所述装载斗与采摘车之间为可拆卸连接。

为了更牢靠的抓住西瓜，所述滑轮机构包括连杆和滑轮，连杆一端与机械爪末端铰接，连杆可绕铰接处向上转动，自然状态下机械爪的末端与连杆呈直线状态，连杆另一端设有滑轮。

优选的，所述机械转为六爪夹结构。

为了记录采摘西瓜的重量，所述装载车底部设有用于称量西瓜重量的力处理器。