[发明专利]机器人乘梯控制方法、系统、电梯和机器人系统及存储介质

说明书

本发明涉及机器人乘梯控制方法、机器人乘梯控制系统、电梯系统、机器人系统和计算机可读存储介质。所述机器人乘梯控制方法包括步骤：接收机器人的乘梯请求；获取至少一个电梯轿厢内的当前乘客信息；根据所获取的当前乘客信息，判断所述电梯轿厢是否符合预设的乘载条件：如果是，则响应于所述乘梯请求而指示所述机器人搭乘所述电梯轿厢；否则，拒绝所述乘梯请求。本发明可以有效降低或消除机器人与乘客之间发生潜在冲突的风险，实现电梯在乘客和机器人混合乘载的环境下安全、平稳地运行。

技术领域

本发明涉及电梯技术领域，尤其涉及机器人乘梯控制方法、机器人乘梯控制系统、电梯系统、机器人系统和计算机可读存储介质。

背景技术

电梯已经在现代社会中获取相当广泛的应用，能够为人们的工作和日常生活带来极大的便利。同时，随着机器人技术的不断发展，机器人现在可以像人类一样自主地搭乘电梯，然而在实际应用中还存在着一些问题和不足之处。

例如，由于许多现有的机器人是使用了基于雷达的导航系统来引导它们行进，因此可能会导致这些机器人无法“清楚地”看到位于其前方和后方发生的状况而可能造成碰撞、冲突等不期望的情形。当在机器人的周围存在不规则形状的物体时，这种情况尤为突出。又比如，在机器人搭乘电梯时，有可能会与其他乘客在电梯操作等方面产生竞争或冲突，从而影响或干扰了乘客的正常乘梯，降低了乘梯舒适感并可能产生抱怨，甚至由此带来安全风险。

本节所述内容是为了能够更清楚地说明和理解本发明之用，不应当仅由于将其列在本节中而认为这些内容已经属于现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了机器人乘梯控制方法、机器人乘梯控制系统、电梯系统、机器人系统和计算机可读存储介质，从而解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其他方面的问题中的一个或多个。

首先，根据本发明的第一方面，它提供了一种机器人乘梯控制方法，其包括步骤：

接收机器人的乘梯请求；

获取至少一个电梯轿厢内的当前乘客信息；以及

根据所获取的当前乘客信息，判断所述电梯轿厢是否符合预设的乘载条件：如果是，则响应于所述乘梯请求而指示所述机器人搭乘所述电梯轿厢；否则，拒绝所述乘梯请求。

在根据本发明的机器人乘梯控制方法中，可选地，还包括步骤：在拒绝所述乘梯请求时，指示所述机器人在等候区等待直至允许搭乘下一电梯轿厢，所述下一电梯轿厢内的当前乘客信息符合所述乘载条件。

在根据本发明的机器人乘梯控制方法中，可选地，所述当前乘客信息包括乘客对电梯的操作，并且乘客的电梯操作优先级别被设置成高于机器人的电梯操作优先级别。

在根据本发明的机器人乘梯控制方法中，可选地，所述乘客对电梯的操作包括由乘客发送出关闭电梯门请求，在检测到所述关闭电梯门请求后，拒绝由所述机器人发送出的打开电梯门请求。

在根据本发明的机器人乘梯控制方法中，可选地，所述乘梯请求是从所述机器人处发送至用于控制电梯轿厢运行的电梯控制系统，或者经由用于管控所述机器人的运行的机器人系统发送至所述电梯控制系统。

在根据本发明的机器人乘梯控制方法中，可选地，所述电梯控制系统被布置在本地和/或云端，并且/或者所述机器人系统被布置在本地和/或云端。

在根据本发明的机器人乘梯控制方法中，可选地，所述乘客信息是使用一个或多个传感器来获取的，所述传感器包括图像传感器、视频传感器、声学传感器、红外传感器、深度传感器、重量传感器中的一种或多种。

在根据本发明的机器人乘梯控制方法中，可选地，所述乘客信息包括所述电梯轿厢的当前承载重量与其额定承载重量之间的比值，如果所述比值达到预设值，则拒绝所述乘梯请求。

在根据本发明的机器人乘梯控制方法中，可选地，所述预设值的范围是15-30％。