[发明专利]用于机械手的棒料调节定位夹持装置

说明书

本发明公开了一种用于机械手的棒料调节定位夹持装置，包括基座及设置于所述基座的前端的棒料移送定位夹持机构，所述棒料移送定位夹持机构包括与所述基座的前端连接的下座体、设于下座体上的棒料移送机构以及设于所述下座体上且与所述下座体配合以夹持棒料的上夹持机构；所述棒料移送机构包括设于所述基座上的第一驱动机构、设于所述下座体的棒料定位端且与所述第一驱动机构的输出轴连接的主动齿轮组、设于所述下座体的输入端的通过传动带与所述主动齿轮组传动连接的从动齿轮组、设于所述下座体上且用于检测所述从动齿轮组的从动轴的转动角度的旋转编码器、设于所述传动带上的卡爪及一用于检测所述卡爪是否回复初始/复位位置的卡爪检测机构。

技术领域

本发明涉及一种用于机械手的棒料调节定位夹持装置。

背景技术

现有技术中，大负载线性运动机械手对对棒料进行夹持时，需要专门定制一个定位台，机械手夹持棒料时需要从定位台上对棒料进行夹持棒料的两端进行夹持，这种方式夹持棒料稳定性较差、定位不准，不便于夹持，易影响后续的工序，并且还需要专门定制定位台。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种能够定心夹持、能够适用不同长度、直径、方便快捷、结构简单巧妙的用于机械手的棒料调节定位夹持装置。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种用于机械手的棒料调节定位夹持装置，包括基座以及设置于所述基座的前端的棒料移送定位夹持机构，所述棒料移送定位夹持机构包括与所述基座的前端连接的下座体、设于所述下座体上的棒料移送机构以及设于所述下座体上且与所述下座体配合以夹持棒料的上夹持机构；所述下座体的一端为与棒料传输机构衔接的输入端，用于供所述棒料移送机构将所述棒料输送至所述下座体上，所述下座体的另一端为所述棒料定位端，所述棒料移送机构包括一设于所述基座上的第一驱动机构、一设于所述下座体的棒料定位端且与所述第一驱动机构的输出轴连接的主动齿轮组、一设于所述下座体的输入端的通过传动带与所述主动齿轮组传动连接的从动齿轮组、一设于所述下座体上且用于检测所述从动齿轮组的从动轴的转动角度的旋转编码器、一设于所述传动带上的卡爪以及一用于检测所述卡爪是否回复初始/复位位置的卡爪检测机构，所述卡爪的初始/复位位置位于所述下一层传动带上靠近所述输入端的位置处。

进一步的，还包括设于所述基座上且前端与所述下座体连接以对其进行俯仰角微调从而能够对棒料定心的俯仰调节机构。

进一步的，所述基座具有一基板，所述基板与机械手连接以助大负载线性运动机械手夹持棒料，在所述基板的前后两端边缘各自设有一前立板及后立板，在所述基板上还立设有一第一隔板及第二隔板，所述第一隔板及第二隔板的两端均分别与所述前立板及后立板连接，在所述第一隔板及第二隔板的顶端设置有一顶板，所述顶板的前后两端分别与所述前立板及后立板连接，所述顶板、第一隔板、第二隔板、基板相应区域、前立板相应部分及后立板相应部分围合形成一矩形的用于容置所述俯仰调节机构的第一容置空间，在所述顶板的后端开设有从高度方向贯穿所述顶板的槽，所述槽用于方便用户调节所述俯仰调节机构。

进一步的，在所述前立板相应于所述俯仰调节机构的位置处设置有供所述俯仰调节机构穿出以与所述下座体枢接的穿孔，在所述前立板的两端分别设置有一供所述棒料移送定位夹持机构连接的第一支耳，两第一支耳垂直连接于所述前立板的两端，两第一支耳对称设置有第一枢孔，所述棒料移送定位夹持机构的下座体通过所述第一支耳固定于所述基座的前端。

进一步的，所述上夹持机构包括至少一组第二驱动机构以及一上夹持座，所述第二驱动机构一端枢接于所述基座上，另一端与所述上夹持座的上端枢接，所述上夹持座的下端与所述下座体的上端枢接。