[发明专利]用于机械手的棒料调节定位夹持装置

权利要求书

1.一种用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：包括基座以及设置于所述基座的前端的棒料移送定位夹持机构，所述棒料移送定位夹持机构包括与所述基座的前端连接的下座体、设于所述下座体上的棒料移送机构以及设于所述下座体上且与所述下座体配合以夹持棒料的上夹持机构；所述下座体的一端为与棒料传输机构衔接的输入端，用于供所述棒料移送机构将所述棒料输送至所述下座体上，所述下座体的另一端为所述棒料定位端，所述棒料移送机构包括一设于所述基座上的第一驱动机构、一设于所述下座体的棒料定位端且与所述第一驱动机构的输出轴连接的主动齿轮组、一设于所述下座体的输入端的通过传动带与所述主动齿轮组传动连接的从动齿轮组、一设于所述下座体上且用于检测所述从动齿轮组的从动轴的转动角度的旋转编码器、一设于所述传动带上的卡爪以及一用于检测所述卡爪是否回复初始/复位位置的卡爪检测机构，所述卡爪的初始/复位位置位于所述下一层传动带上靠近所述输入端的位置处。

2.如权利要求1所述的用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：还包括设于所述基座上且前端与所述下座体连接以对其进行俯仰角微调从而能够对棒料定心的俯仰调节机构。

3.如权利要求2所述的用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：所述基座具有一基板，所述基板与机械手连接以助大负载线性运动机械手夹持棒料，在所述基板的前后两端边缘各自设有一前立板及后立板，在所述基板上还立设有一第一隔板及第二隔板，所述第一隔板及第二隔板的两端均分别与所述前立板及后立板连接，在所述第一隔板及第二隔板的顶端设置有一顶板，所述顶板的前后两端分别与所述前立板及后立板连接，所述顶板、第一隔板、第二隔板、基板相应区域、前立板相应部分及后立板相应部分围合形成一矩形的用于容置所述俯仰调节机构的第一容置空间，在所述顶板的后端开设有从高度方向贯穿所述顶板的槽，所述槽用于方便用户调节所述俯仰调节机构。

4.如权利要求3所述的用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：在所述前立板相应于所述俯仰调节机构的位置处设置有供所述俯仰调节机构穿出以与所述下座体枢接的穿孔，在所述前立板的两端分别设置有一供所述棒料移送定位夹持机构连接的第一支耳，两第一支耳垂直连接于所述前立板的两端，两第一支耳对称设置有第一枢孔，所述棒料移送定位夹持机构的下座体通过所述第一支耳固定于所述基座的前端。

5.如权利要求2所述的用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：所述上夹持机构包括至少一组第二驱动机构以及一上夹持座，所述第二驱动机构一端枢接于所述基座上，另一端与所述上夹持座的上端枢接，所述上夹持座的下端与所述下座体的上端枢接。

6.如权利要求2所述的用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：所述下座体包括下座体本体、设于所述下座体本体后侧的用于枢接所述上夹持机构、俯仰调节机构和基座的枢接座、沿所述下座体本体的长度方向设置于所述下座体本体的上端且靠近所述枢接座的一侧的第一滑轮组、沿所述下座体本体的长度方向设置于所述下座体本体的上端且远离所述枢接座的一侧(即前侧)的第二滑轮组以及设于所述下座体本体的棒料定位端的定位件。

7.如权利要求6所述的用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：所述下座体本体包括一后侧立座、设于所述后侧立座前方的前侧立座以及连接于所述后侧立座及前侧立座之间的连接座，所述连接座位连接于所述后侧立座及前侧立座的上端之间，所述连接座的底面高于所述前侧立座和后侧立座的底面，以使得所述连接座下方形成一供所述卡爪容置且通过的第二容置空间。

8.如权利要求7所述的用于机械手的棒料调节定位夹持装置，其特征在于：所述后侧立座的上端具有一向后延伸形成的第一上边沿，下端具有一向后延伸形成的第一下边沿，所述前侧立座的上端具有一向前延伸形成的第二上边沿，下端具有一向前延伸形成的第二下边沿，所述第一上边沿及第二上边沿分别用于供第一滑轮组及第二滑轮组安装于其上。