[发明专利]利用自我运动信息估计的方法和装置

说明书

一种由处理器实现的方法包括：根据从一个或多个传感器获取的连续帧的帧图像，估计所述一个或多个传感器的短期自我运动信息；根据所述帧图像，估计所述一个或多个传感器的长期自我运动信息；根据所述短期自我运动信息和所述长期自我运动信息，确定注意力信息；以及基于所述长期自我运动信息和所述注意力信息，确定所述连续帧中的当前帧的最终长期自我运动信息。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年4月2日在韩国知识产权局递交的韩国专利申请No.10-2019-0038508的优先权，其全部公开内容通过引用合并于此以用于所有目的。

技术领域

以下描述涉及利用自我运动估计的方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆、应用了高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆、移动机器人和无人机之类的设备可以识别相应设备自身的位置。例如，设备可以使用通过全球导航卫星系统(GNSS)等收集的信息来确定其位置。然而，在没有收集到GNSS信号的受阻(例如，阴影或地下)区域中，设备可能难以准确地确定其位置。

为了确保在GNSS的阴影区域中的操作，自动驾驶车辆可以通过里程计来跟踪与设备自身的相对位置相关联的信息。

发明内容

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍一些概念，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。本发明内容不意在标识所要求保护的主题的关键特征或基本特征，也不意在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

在一个一般方面中，一种由处理器实现的方法包括：根据从一个或多个传感器获取的连续帧的帧图像，估计所述一个或多个传感器的短期自我运动信息；根据所述帧图像，估计所述一个或多个传感器的长期自我运动信息；根据所述短期自我运动信息和所述长期自我运动信息，确定注意力信息；以及基于所述长期自我运动信息和所述注意力信息，确定所述连续帧中的当前帧的最终长期自我运动信息。

确定所述当前帧的所述最终长期自我运动信息可以包括：使用所述注意力信息来校正所述长期自我运动信息。

确定所述最终长期自我运动信息可以包括：确定所述一个或多个传感器从长期参考帧到所述当前帧的自我运动变化，以及将从所述当前帧起预定帧数之前的帧确定为所述长期参考帧。

所述方法可以包括：基于所确定的最终长期自我运动信息，确定所述当前帧的最终短期自我运动信息。

确定所述最终短期自我运动信息可以包括：基于以下各项来确定所述当前帧的所述最终短期自我运动信息：所述连续帧中的所述当前帧之前的帧的最终长期自我运动信息、长期参考帧的最终短期自我运动信息、以及所述当前帧的最终长期自我运动信息。

所述当前帧之前的帧可以在所述连续帧中与所述当前帧直接相邻。

估计所述一个或多个传感器的所述短期自我运动信息可以包括：响应于接收到所述当前帧的当前帧图像，使用自我运动模型来估计所述当前帧与短期参考帧之间的短期自我运动信息；以及基于所估计的所述当前帧与所述短期参考帧之间的短期自我运动信息，来估计所述一个或多个传感器的所述短期自我运动信息。

估计所述一个或多个传感器的所述长期自我运动信息可以包括：响应于接收到所述当前帧的当前帧图像，使用自我运动模型来估计所述当前帧与长期参考帧之间的长期自我运动信息；基于所估计的所述当前帧与所述长期参考帧之间的长期自我运动信息，来估计所述一个或多个传感器的所述长期自我运动信息。

估计所述短期自我运动信息可以包括：使用短期自我运动模型，根据所述帧图像中的连续帧图像对来估计所述短期自我运动信息，估计所述长期自我运动信息可以包括：使用长期自我运动模型，根据所述当前帧的目标帧图像和所述帧图像中的参考帧图像来估计所述长期自我运动信息，以及所述短期自我运动模型可以具有与所述长期自我运动模型不同的配置，至少具有各自不同的训练参数。